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내부에 내접 기어가 형성되는 휠;상기 내접 기어와 맞물려 회전하는 외접 기어를 회전시키는 모터;상기 휠의 측면에 결합되며, 상기 모터가 고정되는 휠 커버; 그리고상기 휠의 중심부에 위치하며, MR 유체를 이용하여 제동력을 제공하는 MR 브레이크를 포함하되,상기 MR 브레이크의 하우징은 상기 휠에 고정되고,상기 MR 브레이크의 중심축은 상기 휠 커버에 고정되는 인휠 타입 구동장치
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제1항에 있어서,상기 내접 기어의 지름은 상기 휠의 지름과 동일한 것을 특징으로 하는 인휠 타입 구동장치
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제1항에 있어서,상기 MR 브레이크는 모듈 타입으로 형성되며, 고정 부재를 통해 상기 휠에 탈부착되는 인휠 타입 구동장치
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제1항에 있어서,상기 모터와 상기 외접 기어 사이에 삽입되어, 상기 모터의 분당 회전수를 감소시키는 모터 감속기; 그리고상기 모터 감속기를 상기 휠 커버에 고정하는 브라켓을 더 포함하는 인휠 타입 구동장치
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제4항에 있어서,상기 휠 커버는 상기 외접 기어의 일부분이 관통하는 홈이 형성된 것을 특징으로 하는 인휠 타입 구동장치
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내부에 내접 기어가 형성되는 휠;상기 내접 기어와 맞물려 회전하는 외접 기어를 회전시키는 모터;상기 휠의 측면에 결합되며, 상기 모터가 고정되는 휠 커버;상기 휠의 중심부에 위치하며, MR 유체를 이용하여 제동력을 제공하는 MR 브레이크; 그리고상기 모터와 상기 외접 기어를 연결 또는 분리하는 모터 탈부착 기구부를 포함하되,상기 MR 브레이크의 하우징은 상기 휠에 고정되고,상기 MR 브레이크의 중심축은 상기 휠 커버에 고정되는 인휠 타입 구동장치
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제6항에 있어서,상기 모터와 상기 외접 기어 사이에 삽입되어, 상기 모터의 분당 회전수를 감소시키는 모터 감속기; 그리고상기 모터 감속기를 상기 휠 커버에 고정하는 제1 브라켓을 더 포함하는 인휠 타입 구동장치
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8
제7항에 있어서,상기 모터 탈부착 기구부는 제2 브라켓을 통해 상기 휠 커버에 고정되며, 상기 모터를 상기 모터 감속기에 연결 또는 분리하는 인휠 타입 구동장치
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제6항에 있어서,상기 모터 탈부착 기구부는,상기 모터를 이동시키는 레버;상기 레버를 모터 연결 위치로 유지시키는 탄성 부재; 그리고상기 레버 및 상기 탄성 부재가 설치되는 홀을 포함하며, 상기 레버가 상기 모터 연결 위치 및 모터 분리 위치 사이를 왕복 이동하도록 홈이 형성되는 몸체를 포함하는 인휠 타입 구동장치
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제6항에 있어서,상기 MR 브레이크의 중심축을 상기 휠 커버에 고정하는 커플링; 그리고지지대 고정 부재를 통해 상기 커플링 및 상기 휠 커버에 고정되는 바퀴 지지대를 더 포함하고,상기 바퀴 지지대는 상기 모터가 설치된 위치와 특정 각도를 이루도록 설치되는 인휠 타입 구동장치
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내부가 비어있는 휠;상기 휠의 내측 둘레를 따라 형성되는 내접 기어;상기 내접 기어와 맞물려 회전하는 외접 기어;상기 외접 기어를 회전시키는 모터;상기 휠의 측면에 결합되며, 상기 모터가 고정되는 휠 커버; 그리고상기 휠의 중심부에 위치하며, MR 유체를 이용하여 제동력을 제공하는 MR 브레이크를 포함하되,상기 휠 커버는 바퀴 지지대에 고정되어 상기 휠이 회전하는 동안 회전하지 않고,상기 휠의 회전 시, 상기 MR 브레이크의 하우징은 상기 휠에 고정되어 회전하고,상기 휠의 회전 시, 상기 MR 브레이크의 중심축은 상기 휠 커버에 고정되어 회전하지 않는 인휠 타입 구동장치
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제11항에 있어서,상기 MR 브레이크는,상기 하우징에 결합되는 회전자 디스크;상기 중심축에 결합되는 고정자 디스크; 그리고상기 회전자 디스크 및 상기 고정자 디스크 사이에 삽입되는 MR 유체를 포함하고,상기 MR 유체는 자기장의 세기에 비례하여 점성이 증감하는 인휠 타입 구동장치
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13
제12항에 있어서,상기 MR 브레이크의 출력 토크는 상기 회전자 디스크 및 상기 고정자 디스크의 단면적에 비례하는 인휠 타입 구동장치
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제11항에 있어서,상기 모터에 전원이 인가되는 않는 경우, 상기 휠은 무부하 회전을 하는 인휠 타입 구동장치
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제11항에 있어서,상기 휠의 회전축과 상기 모터의 회전축은 서로 다른 인휠 타입 구동장치
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