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가시광 통신을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 방법에 있어서,촬영 이미지에서 제1 가로등 내 제1 LED에 대응하는 제1 이미지 좌표를 획득하는 단계;상기 차량의 속도 및 상기 촬영 이미지 내 현재 프레임의 촬영이 시작된 순간부터 CMOS 센서에 포함된 복수의 행들 중 제1 가로등 내 제1 LED가 나타난 행이 촬영된 순간까지의 제1 경과 시간에 기초하여 상기 차량의 이동에 따른 카메라의 제1 변위 값을 결정하는 단계;상기 제1 가로등의 제1 월드 좌표를 상기 제1 변위 값만큼 조절하는 단계;상기 제1 이미지 좌표 및 상기 조절된 상기 제1 월드 좌표 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 방정식을 구성하는 단계; 및상기 방정식에 기초하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 경과 시간은 상기 CMOS 센서의 행 판독 시간 및 상기 CMOS 센서에 포함된 상기 복수의 행들 중 상기 제1 LED가 나타난 행에 기초하여 결정되는, 방법
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제1항에 있어서,상기 방정식은 하기 수학식에 기초하여 구성되는,-상기 수학식에서 λ는 스칼라를 나타내고, x는 상기 제1 이미지 좌표를 나타내고, X는 상기 제1 가로등의 월드 좌표를 나타내고, K는 카메라의 고유 파라미터를 나타내고, R은 회전 행렬을 나타내고, C는 카메라의 위치를 나타내고, ΔC는 상기 제1 변위 값을 나타냄-방법
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제1항에 있어서,상기 촬영 이미지에 기초하여 상기 제1 가로등의 가시광 신호를 획득하는 단계; 및상기 가시광 신호에 기초하여 상기 제1 월드 좌표를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제4항에 있어서,상기 제1 월드 좌표를 결정하는 단계는상기 가시광 신호에 기초하여 상기 제1 가로등의 제1 식별 코드를 결정하는 단계; 및가로등들의 식별 코드들 및 상기 가로등들의 월드 좌표들이 서로 매칭되어 저장된 데이터베이스에서, 상기 제1 식별 코드에 대응하는 상기 제1 월드 좌표를 추출하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 방정식을 구성하는 단계는직접 선형 변환(direct linear transformation, DLT)에 기초하여 상기 방정식을 구성하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 위치를 추정하는 단계는상기 방정식에 SVD(singular value decomposition)을 적용하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 방법
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가시광 통신을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 장치에 있어서,차량이 이동하는 동안 CMOS 센서를 통해 가로등들을 촬영하여 상기 가로등들 내 LED들을 포함하는 촬영 이미지를 생성하는 촬영부; 및상기 촬영 이미지에서 제1 가로등 내 제1 LED에 대응하는 제1 이미지 좌표를 획득하고, 상기 차량의 속도 및 상기 촬영 이미지 내 현재 프레임의 촬영이 시작된 순간부터 CMOS 센서에 포함된 복수의 행들 중 제1 가로등 내 제1 LED가 나타난 행이 촬영된 순간까지의 제1 경과 시간에 기초하여 상기 차량의 이동에 따른 카메라의 제1 변위 값을 결정하고, 상기 제1 가로등의 제1 월드 좌표를 상기 제1 변위 값만큼 조절하고, 상기 제1 이미지 좌표 및 상기 조절된 상기 제1 월드 좌표 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 방정식을 구성하고, 상기 방정식에 기초하여 상기 차량의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하는, 장치
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제8항에 있어서,상기 제1 경과 시간은 상기 CMOS 센서의 행 판독 시간 및 상기 CMOS 센서에 포함된 상기 복수의 행들 중 상기 제1 LED가 나타난 행에 기초하여 결정되는, 장치
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제8항에 있어서,상기 촬영 이미지에 기초하여 상기 제1 가로등의 가시광 신호를 획득하는 단계; 및상기 가시광 신호에 기초하여 상기 제1 월드 좌표를 결정하는 단계를 더 포함하는, 장치
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