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가시광 통신을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 방법에 있어서,차량이 이동하는 동안 가로등들을 촬영하여 상기 가로등들 내 LED들을 포함하는 촬영 이미지를 획득하는 단계;상기 촬영 이미지에 기초하여 상기 가로등들의 가시광 신호들 및 상기 LED들에 대응하는 이미지 좌표들을 획득하는 단계;상기 가시광 신호들에 기초하여 상기 가로등들의 식별 코드들을 결정하는 단계;상기 가로등들의 식별 코드들 및 상기 가로등들의 월드 좌표들이 서로 매칭되어 저장된 데이터베이스에서, 상기 결정된 식별 코드들에 대응하는 상기 가로등들의 월드 좌표들을 추출하는 단계;상기 획득된 이미지 좌표들 및 상기 추출된 월드 좌표들 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 방정식들을 구성하는 단계; 및상기 구성된 방정식들에 기초하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하고,상기 방정식들을 구성하는 단계는상기 촬영 이미지에 나타난 상기 가로등들 중 제1 가로등 내 제1 LED가 촬영된 순간에 상기 차량의 이동에 따른 카메라의 제1 변위 값을 결정하는 단계;상기 제1 가로등에 대응하는 제1 월드 좌표를 제1 변위 값만큼 조절하는 단계; 및상기 제1 LED에 대응하는 이미지 좌표, 상기 조절된 상기 제1 월드 좌표, 상기 카메라의 고유 파라미터에 기초하여 상기 방정식들 중 제1 방정식을 결정하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 가로등들을 촬영할 때 상기 차량의 이동에 따른 상기 카메라의 변위 값을 기록하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 방정식들은 하기 수학식에 기초하여 구성되는,-상기 수학식에서 λ는 스칼라를 나타내고, x는 LED의 이미지 좌표를 나타내고, X는 가로등의 월드 좌표를 나타내고, K는 카메라의 고유 파라미터를 나타내고, R은 회전 행렬을 나타내고, C는 카메라의 위치를 나타내고, ΔC는 차량의 이동에 따른 카메라의 변위를 나타냄-방법
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제1항에 있어서,상기 촬영 이미지는 제1 카메라에 의해 촬영되고, 제2 촬영 이미지가 제2 카메라에 의해 촬영되는 경우, 상기 방정식들을 구성하는 단계는상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 사이의 카메라 간격을 상기 제2 촬영 이미지에 나타난 가로등들의 월드 좌표들에 반영하는 단계; 및상기 촬영 이미지 내 가로등들의 월드 좌표들 및 상기 카메라 간격이 반영된 상기 제2 촬영 이미지 내 제2 가로등들의 월드 좌표들에 기초하여 상기 방정식들을 구성하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 방정식들을 구성하는 단계는직접 선형 변환(direct linear transformation, DLT)에 기초하여 상기 방정식들을 구성하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 위치를 추정하는 단계는상기 구성된 방정식들에 SVD(singular value decomposition)을 적용하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 방법
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가시광 통신을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 장치에 있어서,상기 차량이 이동하는 동안 가로등들을 촬영하여 상기 가로등들 내 LED들을 포함하는 촬영 이미지를 생성하는 촬영부; 및상기 촬영 이미지에 기초하여 상기 가로등들의 가시광 신호들 및 상기 LED들에 대응하는 이미지 좌표들을 획득하고, 상기 가시광 신호들에 기초하여 상기 가로등들의 식별 코드들을 결정하고, 상기 가로등들의 식별 코드들 및 상기 가로등들의 월드 좌표들이 서로 매칭되어 저장된 데이터베이스에서 상기 결정된 식별 코드들에 대응하는 상기 가로등들의 월드 좌표들을 추출하고, 상기 획득된 이미지 좌표들 및 상기 추출된 월드 좌표들 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 방정식들을 구성하는 위치 추정부를 포함하고,상기 방정식들을 구성할 때 상기 위치 추정부는상기 촬영 이미지에 나타난 상기 가로등들 중 제1 가로등 내 제1 LED가 촬영된 순간에 상기 차량의 이동에 따른 카메라의 제1 변위 값을 결정하고, 상기 제1 가로등에 대응하는 제1 월드 좌표를 제1 변위 값만큼 조절하고, 상기 제1 LED에 대응하는 이미지 좌표, 상기 조절된 상기 제1 월드 좌표, 상기 카메라의 고유 파라미터에 기초하여 상기 방정식들 중 제1 방정식을 결정하는, 장치
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제8항에 있어서,상기 촬영 이미지는 제1 카메라에 의해 촬영되고, 제2 촬영 이미지가 제2 카메라에 의해 촬영되는 경우, 상기 위치 추정부는상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 사이의 카메라 간격을 상기 제2 촬영 이미지에 나타난 가로등들의 월드 좌표들에 반영하고, 상기 촬영 이미지 내 가로등들의 월드 좌표들 및 상기 카메라 간격이 반영된 상기 제2 촬영 이미지 내 제2 가로등들의 월드 좌표들에 기초하여 상기 방정식들을 구성하는, 장치
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