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가시광 통신을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 방법에 있어서,제1 카메라 및 제2 카메라로 가로등들을 촬영하여 상기 가로등들 내 LED들을 각각 포함하는 제1 촬영 이미지 및 제2 촬영 이미지를 획득하는 단계;상기 제1 촬영 이미지 및 상기 제2 촬영 이미지에서 제1 가로등 내 제1 LED에 대응하는 제1 이미지 좌표 및 제2 이미지 좌표를 획득하는 단계;상기 제1 이미지 좌표 및 상기 제1 가로등의 제1 월드 좌표 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 제1 방정식 세트를 구성하는 단계;상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 사이의 카메라 간격을 상기 제1 월드 좌표에 반영하는 단계;상기 제2 이미지 좌표 및 상기 카메라 간격이 반영된 상기 제1 월드 좌표 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 제2 방정식 세트를 구성하는 단계; 및상기 제1 방정식 세트 및 상기 제2 방정식 세트에 기초하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 방정식 세트 및 상기 제2 방정식 세트를 구성한 이후에, 상기 제1 방정식 세트 및 상기 제2 방정식 세트에서 상기 LED들 중 비 동일 선상에 위치하는 LED들에 대응하는 방정식들을 선택하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 촬영 이미지 및 상기 제2 촬영 이미지를 획득한 이후에, 상기 제1 촬영 이미지 및 상기 제2 촬영 이미지를 융합하여 단일 이미지를 획득하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 방정식 세트는 하기 수학식에 기초하여 구성되는,-상기 수학식에서 λ는 스칼라를 나타내고, x는 LED의 이미지 좌표를 나타내고, X는 가로등의 월드 좌표를 나타내고, K는 카메라의 고유 파라미터를 나타내고, R은 회전 행렬을 나타내고, C는 카메라의 위치를 나타내고, ΔC는 카메라 간격을 나타냄-방법
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제1항에 있어서,상기 제1 촬영 이미지 및 상기 제2 촬영 이미지 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 가로등의 가시광 신호를 획득하는 단계; 및상기 가시광 신호에 기초하여 상기 제1 월드 좌표를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제5항에 있어서,상기 제1 월드 좌표를 결정하는 단계는상기 가시광 신호에 기초하여 상기 제1 가로등의 제1 식별 코드를 결정하는 단계; 및가로등들의 식별 코드들 및 상기 가로등들의 월드 좌표들이 서로 매칭되어 저장된 데이터베이스에서, 상기 제1 식별 코드에 대응하는 상기 제1 월드 좌표를 추출하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 방정식 세트를 구성하는 단계 및 상기 제2 방정식 세트를 구성하는 단계 각각은 직접 선형 변환(direct linear transformation, DLT)에 기초하여 수행되는, 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 위치를 추정하는 단계는상기 제1 방정식 세트 및 상기 제2 방정식 세트 중 적어도 일부에 SVD(singular value decomposition)을 적용하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 방법
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가시광 통신을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 장치에 있어서,제1 카메라 및 제2 카메라로 가로등들을 촬영하여 상기 가로등들 내 LED들을 각각 포함하는 제1 촬영 이미지 및 제2 촬영 이미지를 생성하는 촬영부; 및상기 제1 촬영 이미지 및 상기 제2 촬영 이미지에서 제1 가로등 내 제1 LED에 대응하는 제1 이미지 좌표 및 제2 이미지 좌표를 획득하고, 상기 제1 이미지 좌표 및 상기 제1 가로등의 제1 월드 좌표 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 제1 방정식 세트를 구성하고, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 사이의 카메라 간격을 상기 제1 월드 좌표에 반영하고, 상기 제2 이미지 좌표 및 상기 카메라 간격이 반영된 상기 제1 월드 좌표 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 제2 방정식 세트를 구성하고, 상기 제1 방정식 세트 및 상기 제2 방정식 세트에 기초하여 상기 차량의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하는, 장치
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제9항에 있어서,상기 위치 추정부는상기 제1 방정식 세트 및 상기 제2 방정식 세트에서 상기 LED들 중 비 동일 선상에 위치하는 LED들에 대응하는 방정식들을 선택하는, 장치
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