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내부에 수술기구가 관통되는 중공영역을 가지며, 길이방향을 따라 이웃하게 배치되되 서로 분절된 상태에서 접촉되어 있는 복수 개의 전방단위관절들을 갖는 제1 가이드유닛;각각의 전방단위관절들에 길이방향을 따라 형성된 단위관절 전방와이어 수용부를 통과하는 복수 개의 전방와이어들을 갖는 제1 와이어유닛; 내부에 수술기구가 관통되는 중공영역을 가지며, 길이방향을 따라 이웃하게 배치되되 서로 분절된 상태에서 접촉되어 있는 복수 개의 후방단위관절들을 갖는 제2 가이드유닛;각각의 후방단위관절들에 길이방향을 따라 형성된 단위관절 후방와이어 수용부를 통과하는 복수 개의 후방와이어들을 갖는 제2 와이어유닛; 그리고,상기 제1 가이드유닛과 상기 제2 가이드유닛 사이에 배치되되, 상기 제2 와이어유닛과 결합됨과 동시에 상기 제1 와이어유닛에 의하여 관통되는 연결유닛;을 포함하고,각각의 전방단위관절들의 전방표면과 후방표면은 비평면을 가지며, 상기 복수 개의 전방단위관절들 사이에서 상기 제1 가이드유닛의 길이방향을 따라 형성되는 접촉영역들과 공간영역들은 교대로 배치되며,상기 제1 와이어유닛은 상기 제1 가이드유닛의 길이방향을 따라 상기 접촉영역들과 상기 공간영역들을 관통하면서 배치되되, 상기 제1 와이어유닛이 상기 제1 가이드유닛의 길이방향을 따라 이동함으로 인하여 상기 공간영역들이 가변적으로 변형되면서 상기 제1 가이드유닛의 강성이 가변되는 것을 특징으로 하는 강성조절이 가능한 수술용 가이드 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 연결유닛은 상기 제2 가이드유닛과 접촉되는 후방중공블럭과, 상기 후방중공블럭보다 작은 직경을 가지면서 상기 후방중공블럭의 전방을 향하여 단차지게 돌출형성되어 상기 제1 가이드유닛과 접촉되는 전방중공블럭을 포함하는 것을 특징으로 하는 강성조절이 가능한 수술용 가이드 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 제2 와이어유닛은 상기 연결유닛의 반경방향을 기준으로 상기 제1 와이어유닛의 외측에 배치되며, 상기 제1 와이어유닛과 상기 제2 와이어유닛은 상기 연결유닛의 원주방향을 기준으로 서로 일정간격 떨어져 배치되는 것을 특징으로 하는 강성조절이 가능한 수술용 가이드 어셈블리
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제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 가이드유닛은 상기 복수 개의 전방단위관절 중 가장 전방에 배치되는 최전방단위관절과 접촉하면서 상기 제1 와이어유닛과 결합되는 전방결합관절을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 강성조절이 가능한 수술용 가이드 어셈블리
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제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 복수 개의 전방단위관절들은 제1 전방단위관절 및 제2 전방단위관절을 포함하고, 상기 제1 전방단위관절의 전방표면은 원주방향을 따라 서로 대칭되는 제1 전방볼록영역 및 제2 전방볼록영역과, 상기 제1 전방볼록영역과 상기 제2 전방볼록영역 사이에 형성되는 제1 전방오목영역 및 제2 전방오목영역을 포함하고,상기 제2 전방단위관절의 후방표면은 원주방향을 따라 서로 대칭되는 제1 후방볼록영역 및 제2 후방볼록영역과, 상기 제1 후방볼록영역과 상기 제2 후방볼록영역 사이에 형성되는 제1 후방오목영역 및 제2 후방오목영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 강성조절이 가능한 수술용 가이드 어셈블리
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제6항에 있어서,상기 제1 전방볼록영역 및 상기 제2 전방볼록영역은 각각 상기 제1 후방볼록영역 및 상기 제2 후방볼록영역과 서로 접촉되어 제1 상측 접촉영역 및 제1 하측 접촉영역을 형성하고,상기 제1 전방오목영역 및 상기 제2 전방오목영역은 각각 상기 제1 후방오목영역 및 상기 제2 후방오목영역과 일정간격 떨어져 제1 좌측 공간영역 및 제1 우측 공간영역을 형성하는 것을 특징으로 하는 강성조절이 가능한 수술용 가이드 어셈블리
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제7항에 있어서,상기 복수 개의 전방와이어들은 상기 제1 상측 접촉영역을 관통하는 제1 전방와이어와, 상기 제1 좌측 공간영역을 관통하는 제2 전방와이어와, 상기 제1 우측 공간영역을 관통하는 제3 전방와이어와, 상기 제1 하측 접촉영역을 관통하는 제4 전방와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 강성조절이 가능한 수술용 가이드 어셈블리
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제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 한 항에 있어서,외부의 구조물에 고정되는 중공샤프트를 더 포함하고,상기 제2 가이드유닛은 일측은 상기 중공샤프트와 결합되고, 타측은 복수 개의 후방단위관절들 중 가장 후방에 배치되는 최후방단위관절과 접촉되는 후방베이스관절을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 강성조절이 가능한 수술용 가이드 어셈블리
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제1항에 따른 수술용 가이드 어셈블리;상기 복수 개의 전방와이어들을 독립적으로 상기 수술용 가이드 어셈블리의 길이방향을 따라 이동시키기 위한 복수 개의 전방 구동유닛들을 포함하는 전방 구동기그룹; 상기 복수 개의 후방와이어들을 독립적으로 상기 수술용 가이드 어셈블리의 길이방향을 따라 이동시키기 위한 복수 개의 후방 구동유닛들을 포함하는 후방 구동기그룹;상기 전방 구동기그룹 및 상기 후방 구동기그룹이 설치되는 베이스프레임; 그리고,상기 수술용 가이드 어셈블리의 일부를 상기 베이스프레임 상에 고정시키기 위한 홀더유닛을 포함하는 수술용 가이드 시스템
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제10항에 있어서,상기 제2 가이드유닛은 상기 제1 가이드유닛의 후방에 배치되고,상기 후방 구동기그룹은 상기 전방 구동기그룹의 후방에 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 시스템
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제10항 또는 제11항에 있어서,상기 복수 개의 전방 구동유닛들 중 제1 전방 구동유닛은 제1 구동모터와, 상기 제1 구동모터와 결합되어 함께 회전하는 제1 피니언기어유닛과, 상기 제1 피니언기어유닛과 맞물리면서 상기 수술용 가이드 어셈블리의 길이방향을 따라 이동되는 제1 랙기어유닛과, 상기 제1 랙기어유닛과 결합되는 제1 슬라이더와, 상기 제1 슬라이더의 이동을 안내하는 제1 레일과, 일측은 상기 제1 랙기어유닛과 상기 제1 슬라이더 중 어느 하나에 결합되고 타측은 상기 복수 개의 전방와이어들 중 제1 전방와이어와 결합되는 제1 전방와이어 결합블럭을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 시스템
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제12항에 있어서,상기 복수 개의 전방 구동유닛들 중 제2 전방 구동유닛은 제2 구동모터와, 상기 제2 구동모터와 결합되어 함께 회전하는 제2 피니언기어유닛과, 상기 제2 피니언기어유닛과 맞물리면서 상기 수술용 가이드 어셈블리의 길이방향을 따라 이동되는 제2 랙기어유닛과, 상기 제2 랙기어유닛과 결합되는 제2 슬라이더와, 상기 제2 슬라이더의 이동을 안내하는 제2 레일과, 일측은 상기 제2 랙기어유닛과 상기 제2 슬라이더 중 어느 하나에 결합되고 타측은 상기 복수 개의 전방와이어들 중 제2 전방와이어와 결합되는 제2 전방와이어 결합블럭을 포함하며,상기 전방 구동기그룹은 상면에 상기 제2 레일을 설치하기 위하여 상기 베이스프레임에 고정되는 제2 전방 설치프레임과, 상면에 상기 제1 레일이 설치되되 상기 제2 전방 설치프레임의 상부방향으로 일정간격 떨어진 위치에 배치되는 제1 전방 설치프레임과, 상기 제2 전방 설치프레임과 상기 제1 전방 설치프레임을 연결하기 위한 제1 전방 측면프레임을 갖는 제1 전방 프레임유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 시스템
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제13항에 있어서,상기 전방 구동기그룹은 상기 제1 피니언 기어유닛과 상기 제2 피니언기어유닛을 동시에 회전가능하게 지지하는 제1 전방 지지프레임을 더 포함하며,상기 제1 피니언기어유닛의 제1 피니언기어는 상기 베이스프레임을 기준으로 상기 제2 피니언기어유닛의 제2 피니언기어보다 높은 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 시스템
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