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농작물 재배분포 영상을 획득하기 위하여, 특정 촬영목표 영역을 이동하면서 원거리 촬영을 수행하고, 상기 수행한 원거리 촬영영상을 토대로 근거리 촬영을 수행할 복수의 서브 무인비행체의 경로를 설정하는 하나의 마스터 무인비행체; 및상기 설정한 경로를 토대로 촬영위치로 이동한 다음 군집비행하면서 근거리 영상을 촬영하는 복수의 서브 무인비행체;를 포함하며,상기 마스터 무인비행체 및 서브 무인비행체 각각은,RTK(Real Time Kinematic)-GPS 위치정보를 활용하여 획득한 좌표정보를 토대로 군집비행을 수행하여 상기 촬영목표 영역의 원거리 촬영영상과 근거리 촬영영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 RTK-GPS 위치정보는,GPS위성을 통해 획득한 위치좌표 정보와 군집비행 관리서버와 연결된 지상기준국 위치좌표 정보를 합성한 위치보정 데이터로 현재 위치의 정확한 좌표를 실시간으로 결정하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 무인비행체 군집비행 시스템은,상기 복수의 서브 무인비행체 중 어느 하나의 서브 무인비행체를 서브마스터 무인비행체로 설정하고,상기 서브마스터 무인비행체는,상기 마스터 무인비행체의 장애발생에 대비하여 상기 마스터 무인비행체에서 촬영한 원거리 촬영영상을 수신하여 저장하고, 상기 마스터 무인비행체에 장애가 발생하면 기 설정된 통신채널을 통해 다른 서브 무인비행체와 통신하여 비행제어 및 이착륙장 복귀를 수행하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 마스터 무인비행체는,원거리 촬영영상의 저장과 함께 상기 서브마스터 무인비행체와 상기 서브 무인비행체에서 각각 촬영한 근거리 촬영영상을 전송받아 저장하며,상기 마스터 무인비행체, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체 각각에서 상기 촬영목표 영역에서의 촬영이 종료되면 이착륙장으로 복귀하여 원거리 촬영영상 및 근거리 촬영영상을 군집비행 관리서버로 업로드하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 무인비행체 군집비행 시스템은,상기 촬영목표 영역에서의 촬영이 종료되어 이착륙장으로 복귀한 상기 마스터 무인비행체, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체로부터 상기 촬영목표 영역의 원거리 촬영영상 및 근거리 촬영영상을 수집하고, 상기 수집한 원거리 촬영영상 및 근거리 촬영영상을 토대로 경로위치별 중복정보 분석, 처리 및 영상정합을 수행하여 농작물 재배분포 확인을 수행하는 군집비행 관리서버;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 군집비행 관리서버는,지상국에 고정된 GPS 수신기를 설치하여 지상국 위치좌표와 위성에 의한 좌표 차이값인 위치보정 데이터를 생성하고, 상기 생성한 위치보정 데이터를 상기 마스터 무인비행체, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체로 제공하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 마스터 무인비행체, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체 각각은, 자체적으로 장애상태를 체크하고, 장애가 발생하면 기 설정된 복귀프로그램을 가동하여 이착륙장으로의 복귀를 수행하며,상기 마스터 무인비행체는, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체의 장애상태를 체크하여 장애가 발생되면 복귀제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 시스템
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마스터 무인비행체에서, 농작물 재배분포 영상을 획득하기 위하여 특정 촬영목표 영역을 이동하면서 원거리 촬영을 수행하고, 상기 수행한 원거리 촬영영상을 토대로 근거리 촬영을 수행할 복수의 서브 무인비행체의 경로를 설정하는 원거리 영상촬영과 경로 설정 단계; 및복수의 서버 무인비행체에서, 상기 마스터 무인비행체에서 설정한 경로를 토대로 촬영위치로 이동한 다음 군집비행하면서 근거리 영상을 촬영하는 근거리 영상 촬영 단계;를 포함하며,상기 마스터 무인비행체 및 서브 무인비행체 각각은,RTK-GPS 위치정보를 활용하여 획득한 좌표정보를 토대로 군집비행을 수행하여 상기 촬영목표 영역의 원거리 촬영영상과 근거리 촬영영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 방법
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청구항 8에 있어서,상기 RTK-GPS 위치정보는, GPS위성을 통해 획득한 위치좌표 정보와 군집비행 관리서버와 연결된 지상기준국 위치좌표 정보를 합성한 위치보정 데이터로 현재 위치의 정확한 좌표를 실시간으로 결정하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 방법
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청구항 8에 있어서,상기 무인비행체 군집비행 방법은,상기 복수의 서브 무인비행체 중 어느 하나의 서브 무인비행체를 서브마스터 무인비행체로 설정하며,상기 서브마스터 무인비행체에서, 상기 마스터 무인비행체의 장애발생에 대비하여 상기 마스터 무인비행체에서 촬영한 원거리 촬영영상을 수신하여 저장하고, 상기 마스터 무인비행체에 장애가 발생하면 기 설정된 통신채널을 통해 다른 서브 무인비행체와 통신하여 비행제어 및 이착륙장 복귀를 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 방법
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청구항 10에 있어서,상기 무인비행체 군집비행 방법은,상기 마스터 무인비행체에서, 원거리 촬영영상의 저장과 함께 상기 서브마스터 무인비행체와 상기 서브 무인비행체에서 각각 촬영한 근거리 촬영영상을 전송받아 저장하는 단계; 및상기 마스터 무인비행체, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체 각각에서, 상기 촬영목표 영역에서의 촬영이 종료되면 이착륙장으로 복귀하여 원거리 촬영영상 및 근거리 촬영영상을 군집비행 관리서버로 업로드하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 방법
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청구항 10에 있어서,상기 무인비행체 군집비행 방법은,군집비행 관리서버에서, 상기 촬영목표 영역에서의 촬영이 종료되어 이착륙장으로 복귀한 상기 마스터 무인비행체, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체로부터 상기 촬영목표 영역의 원거리 촬영영상 및 근거리 촬영영상을 수집하고, 상기 수집한 원거리 촬영영상 및 근거리 촬영영상을 토대로 경로위치별 중복정보 분석, 처리 및 영상정합을 수행하여 농작물 재배분포 확인을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 방법
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청구항 12에 있어서,상기 무인비행체 군집비행 방법은,상기 군집비행 관리서버에서, 지상국에 고정된 GPS 수신기를 설치하여 지상국 위치좌표와 위성에 의한 좌표 차이값인 위치보정 데이터를 생성하고, 상기 생성한 위치보정 데이터를 상기 마스터 무인비행체, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체로 제공하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 방법
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청구항 10에 있어서,상기 무인비행체 군집비행 방법은,상기 마스터 무인비행체, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체 각각에서, 자체적으로 장애상태를 체크하고, 장애가 발생하면 기 설정된 복귀프로그램을 가동하여 이착륙장으로의 복귀를 수행하는 단계; 및상기 마스터 무인비행체에서, 상기 서브마스터 무인비행체 및 상기 서브 무인비행체의 장애상태를 체크하여 장애가 발생되면 복귀제어를 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행 방법
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