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RTK(Real Time Kinematic)-GPS 위치정보를 활용하여 특정 촬영목표 영역을 군집비행하면서 영상획득을 위한 촬영을 수행하는 과정에서, 다른 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈을 확인하는 진단부; 및특정 무인비행체에 장애발생 또는 경로이탈이 확인되면, 상기 장애발생 또는 경로이탈이 확인된 특정 무인비행체를 제외한 정상적으로 동작중인 나머지 무인비행체로 복귀명령을 전달하고, 기 설정된 복귀프로세스에 따라 자신의 원위치 복귀를 수행하는 복귀제어부;를 포함하고, 상기 진단부는 다른 무인비행체와의 무선통신에 따른 제어명령 또는 보고신호 전송 후 기 설정 시간 이내에 응답신호가 수신되지 않으며, 상기 응답신호의 수신이 기 설정 횟수 이상 수행되지 않으면 다른 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈로 확인하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 복귀명령은,상기 RTK-GPS 위치정보를 활용하여 특정 촬영목표 영역을 이동하면서 원거리 촬영을 수행하고, 상기 수행한 원거리 촬영영상을 토대로 근거리 촬영을 수행할 복수의 서브 무인비행체의 경로를 설정하는 하나의 마스터 무인비행체, 또는상기 설정한 경로를 토대로 촬영위치로 이동한 다음 RTK-GPS 위치정보를 활용하여 군집비행하면서 근거리 영상을 촬영하는 복수의 서브 무인비행체 중에서 설정되는 어느 하나의 서브마스터 무인비행체에서 수행하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 마스터 무인비행체는,상기 서브마스터 무인비행체 또는 상기 서브 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈이 확인되면, 상기 장애발생 또는 경로이탈이 확인된 특정 서브마스터 무인비행체 또는 서브 무인비행체를 제외한 정상적으로 동작하는 서브마스터 무인비행체 또는 서브 무인비행체로 복귀명령을 전송하여 원위치 복귀를 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 서브마스터 무인비행체는,상기 마스터 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈이 확인되면 기 설정된 예비 통신채널로 전환하고, 상기 전환한 예비 통신채널을 통해 상기 서브 무인비행체로 복귀명령을 전송하여 원위치 복귀를 수행하도록 하며,상기 서브 무인비행체는,상기 마스터 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈에 따라 전환된 예비 통신채널을 통해 상기 서브마스터 무인비행체와 무선통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 비행안전 및 장애복구 시스템은,레이더 센서에서 측정한 감지신호를 토대로 다른 무인비행체와의 거리가 기 설정된 거리 이내로 접근하면 접근방향으로부터 소정 각도 방향으로 기 설정된 거리만큼 이동하고, 소정 각도 방향으로 이동한 후 다른 무인비행체가 기 설정된 거리 이내에 감지되지 않으면 비행할 원래의 좌표로 이동하여, 무인비행체 상호간의 충돌을 방지하는 충돌 회피부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 시스템
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비행안전 및 장애복구 시스템에서 RTK-GPS 위치정보를 활용하여 특정 촬영목표 영역을 군집비행하면서 영상획득을 위한 촬영을 수행하는 과정에서, 진단부를 통하여 다른 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈을 확인하는 진단 단계; 및상기 진단 단계에서 특정 무인비행체에 장애발생 또는 경로이탈이 확인되면, 복귀제어부를 통하여 상기 장애발생 또는 경로이탈이 확인된 특정 무인비행체를 제외한 정상적으로 동작중인 나머지 무인비행체로 복귀명령을 전달하고, 기 설정된 복귀프로세스에 따라 자신의 원위치 복귀를 수행하는 복귀 제어 단계;를 포함하고, 상기 진단 단계는, 다른 무인비행체와의 무선통신에 따른 제어명령 또는 보고신호 전송 후의 기 설정 시간 이내에 응답신호가 수신되지 않으며, 상기 응답신호의 수신이 기 설정 횟수 이상 수행되지 않으면 다른 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈로 확인하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 방법
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청구항 7에 있어서,상기 복귀 제어 단계에서의 상기 복귀명령은,상기 RTK-GPS 위치정보를 활용하여 특정 촬영목표 영역을 이동하면서 원거리 촬영을 수행하고, 상기 수행한 원거리 촬영영상을 토대로 근거리 촬영을 수행할 복수의 서브 무인비행체의 경로를 설정하는 하나의 마스터 무인비행체, 또는상기 설정한 경로를 토대로 촬영위치로 이동한 다음 RTK-GPS 위치정보를 활용하여 군집비행하면서 근거리 영상을 촬영하는 복수의 서브 무인비행체 중에서 설정되는 어느 하나의 서브마스터 무인비행체에서 수행하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 방법
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청구항 9에 있어서,상기 마스터 무인비행체는,상기 서브마스터 무인비행체 또는 상기 서브 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈이 확인되면, 상기 장애발생 또는 경로이탈이 확인된 특정 서브마스터 무인비행체 또는 서브 무인비행체를 제외한 정상적으로 동작하는 서브마스터 무인비행체 또는 서브 무인비행체로 복귀명령을 전송하여 원위치 복귀를 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 방법
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청구항 9에 있어서,상기 서브마스터 무인비행체는,상기 마스터 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈이 확인되면 기 설정된 예비 통신채널로 전환하고, 상기 전환한 예비 통신채널을 통해 상기 서브 무인비행체로 복귀명령을 전송하여 원위치 복귀를 수행하도록 하며,상기 서브 무인비행체는,상기 마스터 무인비행체의 장애발생 또는 경로이탈에 따라 전환된 예비 통신채널을 통해 상기 서브마스터 무인비행체와 무선통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 방법
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청구항 7에 있어서,상기 비행안전 및 장애복구 방법은,충돌 회피부를 통하여, 무인비행체 각각에 구비된 레이더 센서에서 측정한 감지신호를 토대로 다른 무인비행체와의 거리가 기 설정된 거리 이내로 접근하면 접근방향으로부터 소정 각도 방향으로 기 설정된 거리만큼 이동하고, 소정 각도 방향으로 이동한 후 다른 무인비행체가 기 설정된 거리 이내에 감지되지 않으면 비행할 원래의 좌표로 이동하여, 무인비행체 상호간의 충돌을 방지하는 충돌 회피 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 군집비행에서의 비행안전 및 장애복구 방법
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