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트랙터의 견인력 및 슬립률을 이용한 작업기의 경심제어 방법은, 트랙터 및 타이어의 제원이 입력되고 기준 슬립률이 설정되는 설정 단계와; 거리 센서에 의해 초기 작업기의 높이가 측정되고 기어 단수가 인식되는 작업 준비단계와; 쟁기 작업이 시작되면 트랙터의 슬립률과 실제 견인력을 각각 계산하는 연산단계와; 트랙터의 슬립률이 기준 슬립률을 초과하고 실제 견인력이 최대 견인력을 초과하는 경우에는 작업기를 상승시키고, 트랙터의 슬립률과 실제 견인력이 모두 일정 비율 미만이고 작업기 높이가 초기에 비해 높아진 경우에는 작업기를 하강시키며, 그 외의 경우에는 작업기의 높이를 고정하는 높이조절단계;를 포함하고, 작업종료시까지 연산단계와 높이조절단계를 반복수행하는 한편, 트랙터의 슬립률을 계산하는 방법은, 엔진의 회전속도를 검출하는 단계와, 기어단수 설정에 따른 기어비를 산출하는 단계와, 차륜의 회전속도를 산출하는 단계와, 차량 속도와 타이어의 동반경을 이용하여 실제 회전수를 산출하는 단계와, 차륜 회전속도와 실제 회전수를 대비하여 슬립률을 계산하는 단계로 이루어지고, 실제 견인력을 계산하는 방법은, 타이어의 동반경과 변속기의 효율 및 기어비가 입력되는 단계와, 엔진 토크 데이터를 수집하는 단계와, 견인력 계산식을 이용하여 실제 견인력을 계산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인력 및 슬립률을 이용한 작업기의 경심제어 방법
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