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차륜형 작업차량의 고착상태 및 험로 탈출장치와 그 방법

  • 기술번호 : KST2019012525
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차륜형 작업차량의 고착상태 및 험로 탈출장치와 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차륜형 작업차량이 험로를 주행하는 도중에 일부 바퀴가 빠져 움직이지 않을 경우 고착상태의 바퀴를 편 브레이크로 사용하여 다른 바퀴의 동력을 증가시킴으로써 빠르게 빠져나올 수 있도록 한 차륜형 작업차량의 고착상태 및 험로 탈출장치와 그 방법에 관한 것이다.
Int. CL B60W 30/18 (2006.01.01) B60W 10/10 (2006.01.01) B60W 10/18 (2006.01.01) B60W 40/105 (2012.01.01) B60W 40/076 (2012.01.01) B60T 8/175 (2006.01.01)
CPC B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01) B60W 30/18(2013.01)
출원번호/일자 1020180024876 (2018.02.28)
출원인 충남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1904442-0000 (2018.09.27)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20181004) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.02.28)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충남대학교산학협력단 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이바울 대전광역시 유성구
2 김완수 경기도 평택시
3 김연수 대전광역시 유성구
4 정연준 대전광역시 서구
5 장정훈 인천광역시 계양구
6 김두한 충청북도 충주시
7 문석표 대전광역시 유성구
8 이남규 경기도 평택시 평택*로 ***,
9 백승민 대전광역시 중구
10 백승윤 경기도 화성
11 전현호 충남 당진시 남부로 *
12 엠디 아부 아유브 시디크 대전광역시 유성구
13 김용주 세종특별자치시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이충한 대한민국 서울특별시 서초구 서초중앙로 **, 영진벤처빌딩 *층 (서초동)(라온국제특허법률사무소)
2 김해중 대한민국 서울특별시 서초구 서초중앙로 **, 영진벤처빌딩 *층 라온국제특허법률사무소 (서초동)
3 장만철 대한민국 서울시 서초구 서초중앙로** *층 영진빌딩, *층(라온국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충남대학교산학협력단 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2018-0211029-31
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2018.03.05 수리 (Accepted) 1-1-2018-0219897-10
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.03.05 수리 (Accepted) 1-1-2018-0218742-85
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.03.26 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.04.10 수리 (Accepted) 9-1-2018-0016340-16
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.04.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0293577-86
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2018-0579816-87
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.06.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0579825-98
9 등록결정서
Decision to grant		 2018.09.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0654134-97
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차륜형 작업차량에 있어서,작업차량의 차속과 기울기를 이용하여 고착상태 여부 및 험로 상황을 검출하는 고착 및 험로 상황 검출부와; 엔진의 회전속도에 따른 휠의 회전속도와 실제 차속에 따라 계산된 휠의 회전속도를 비교하여 슬립률을 산출하는 MCU와; 작업차량의 차속과 경사도 및 슬립률을 이용하여 작업차량이 고착 및 험로 상황에 직면하였는지를 판단하고 고착 및 험로 상황을 벗어나도록 브레이크와 변속기를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜형 작업차량의 고착상태 및 험로 탈출장치
2 2
청구항 1에 있어서,MCU는 엔진의 회전속도와 기어단수에 따라 휠의 회전속도를 산출하고 차량 속도를 이용하여 휠의 실제 회전속도를 산출하는 속도 계산부와, 엔진 회전속도에 따른 휠의 회전속도와 실제 회전속도를 대비하여 슬립률을 계산하는 슬립률 계산부를 포함하고, 제어부는 고착상태에 빠진 바퀴를 편 브레이크로 사용하고 다른 바퀴의 토크를 증가시키는 형태로 브레이크와 변속기를 제어하는 것을 특징으로 하는 차륜형 작업차량의 고착상태 및 험로 탈출장치
3 3
작업차량의 실제 차속과 경사도 및 슬립률을 각각의 기준치와 대비하는 제1단계와; 실제 차속이 기준 차속 이하이고, 경사도가 기준 경사도 이상이며, 슬립률이 기준 슬립률 이하인 경우에 고착상태에 있는 것으로 판단하고 고착상태의 바퀴를 검출하는 제2단계와; 고착상태에 있는 바퀴가 편 브레이크로 작용하도록 브레이크와 변속기를 제어하여 다른 바퀴의 토크를 증가시키는 제3단계와; 작업차량의 실제 차속과 경사도 및 슬립률을 각각의 기준치와 대비하여 작업차량의 실제 차속과 슬립률이 각각의 기준치를 초과하고 경사도가 기준 경사도 미만인 경우에는 고착상태를 벗어난 것으로 판단하여 제어를 종료하고 그렇지 않은 경우에는 여전히 고착상태에 있는 것으로 판단하여 다음 단계로 진행하는 제4단계와; 작업차량의 주행 단수를 낮추도록 변속기를 제어하는 제5단계와; 주행 단수가 낮아진 상태에서 작업차량의 실제 차속과 경사도 및 슬립률을 각각의 기준치와 대비하여 작업차량의 실제 차속과 슬립률이 각각의 기준치를 초과하고 경사도가 기준 경사도 미만인 경우에는 고착상태를 벗어난 것으로 판단하여 제어를 종료하는 제6단계;를 포함하고, 제6단계에서 작업차량의 실제 차속과 슬립률이 각각의 기준치 이하이고 경사도가 기준 경사도 이상인 경우 상기 제5단계로 귀환하여, 작업차량이 고착상태를 벗어날 때까지 제5단계와 제6단계를 반복 수행하고, 작업차량의 슬립률을 계산하는 방법은, 엔진의 회전속도를 측정하는 단계와, 기어단수 설정에 따른 휠의 최종 기어비를 산출하는 단계와, 엔진의 회전속도와 휠의 기어비를 이용하여 휠의 회전속도를 산출하는 단계와, 차량 속도를 이용하여 휠의 실제 회전속도를 산출하는 단계와, 엔진 회전속도에 따른 휠의 회전속도와 실제 회전속도를 대비하여 슬립률을 계산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차륜형 작업차량의 고착상태 및 험로 탈출방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 충남대학교 산학협력단 로봇산업핵심기술개발사업 100kW급 총륜구동 자율주행 건설·농업용 로봇 플랫폼 기술 개발