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제1 무인비행체와 제2 무인비행체가 서로 다른 패턴으로 그리드를 구성하는 복수 정점 상에서 관심지역을 이동하는 단계;상기 제1 무인비행체가 방문한 정점에서 프로브 패킷을 송신하고, 상기 제1 무인비행체가 상기 프로브 패킷을 수신한 상기 관심지역의 통신 노드로부터 프로브 패킷을 수신하는 단계;상기 제1 무인비행체가 상기 통신 노드로부터 수신한 프로브패킷으로 통신 노드의 정보를 확인하고, 상기 정보를 기준으로 제1 배치 위치를 결정하는 단계;상기 제2 무인비행체가 상기 제1 무인비행체로부터 통신 노드의 정보를 수신하거나, 상기 관심지역의 통신 노드로부터 프로브 패킷을 수신하여 통신 노드에 대한 토폴로지를 확인하는 단계; 및상기 제2 무인비행체가 상기 토폴로지를 기준으로 상기 제1 무인비행체에 대한 후보 위치를 상기 제1 무인비행체에 전달하는 단계를 포함하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 정보는 상기 프로브 패킷이 전달된 경로에 위치하는 통신 노드의 식별자와 상기 경로 상의 통신 노드의 상대적 위치를 포함하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 프로브 패킷은 최대한 기준 홉 거리만 전달되어, 상기 제1 무인비행체 또는 상기 제2 무인비행체는 복수의 프로브 패킷을 수신하고,상기 제1 무인비행체 또는 상기 제2 무인비행체는 상기 복수의 프로브 패킷에 포함된 상기 정보를 기준으로 상기 복수의 프로브 패킷이 각각 전달된 경로를 연결하면서 상기 토폴로지를 추정하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 무인비행체는 자신이 수집한 상기 정보를 이용하여 상기 제1 무인비행체가 방문한 정점 중 현재 파악한 각 통신 노드로 연결되는 경로가 가장 적은 정점을 상기 제1 배치 위치로 결정하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 무인비행체는 상기 토폴로지를 기준으로 복수의 강결합요소로 네트워크를 구분하고, 상기 복수의 강결합요소 중 연결된 통신 노드가 가장 많은 2개의 강결합요소를 중계할 수 있는 위치를 상기 후보 위치로 결정하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 후보 위치는 복수이고, 상기 제1 무인비행체가 상기 후보 위치 중 어느 하나를 새로운 배치 위치로 결정하는 단계를 더 포함하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 무인비행체는 상기 복수의 후보 위치 중 연결가능한 강결합요소의 개수가 많은 위치를 상기 새로운 배치 위치로 결정하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 무인비행체는 상기 복수의 후보 위치 중 연결가능한 강결합요소의 중심에 가까운 위치를 상기 새로운 배치 위치로 결정하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 무인비행체가 상기 제1 무인 비행체를 통신 가능한 반경에서 만나면, 상기 후보 위치를 결정하고, 상기 후보 위치를 둘러싸는 경로로 이동하면서 다른 무인비행체 또는 통신 가능한 통신 노드로부터 프로브 패킷을 수신하면서 상기 토폴로지를 갱신하는 단계를 더 포함하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제9항에 있어서,상기 제2 무인비행체는 상기 갱신된 토폴로지에서 복수의 강결합요소 중 연결된 통신 노드가 가장 많은 2개의 강결합요소를 중계할 수 있는 위치를 새로운 후보 위치로 결정하는 단계를 더 포함하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 무인비행체는 현재 위치에서 인접한 정점을 모두 방문하는 경로로 상기 관심지역을 이동하고, 상기 제2 무인비행체는 상기 제1 무인비행체 보다 넓은 영역 단위로 상기 관심지역을 이동하는 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법
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컴퓨터에서 상기 제1항 내지 제11항 중 어느 하나의 항에 기재된 무인비행체를 이용한 점진적 릴레이 배치 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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