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일 방향으로 길게 형성되는 프레임; 상기 프레임에 설치되며, 상기 프레임을 수중에서 이동시키거나 상기 프레임을 정자세로 유지하도록 제어하는 자세제어유닛; 상기 프레임에 설치되며, 해저면의 영상정보를 취득할 수 있는 복수의 영상정보취득유닛; 및 상기 프레임에 설치되며, 상기 영상정보취득유닛의 영상정보 취득시의 해저에서의 위치에 관한 정보를 제공하는 위치센서를 포함하는 센서유닛;을 포함하고,상기 프레임은 서로 이격되어 배치되는 제1레일 및 제2레일을 포함하고, 상기 복수의 영상정보취득유닛은 상기 제1레일 및 상기 제2레일 사이에서 상기 제1레일 및 상기 제2레일을 타고 이동함으로써 하나의 영상정보취득유닛에서 취득하는 영상정보가 적어도 다른 하나의 영상정보취득유닛에서 취득하는 영상정보와 서로 일부분 중첩되는 중첩영역을 가지도록 하는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 영상정보취득유닛은 하나의 영상정보취득유닛에서 취득하는 영상정보가 적어도 다른 하나의 영상정보취득유닛에서 취득하는 영상정보와 서로 일부분 중첩되는 중첩영역을 가지는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제1항에 있어서,상기 영상정보취득유닛은,롤 방향으로 회전하는 롤 회전축이 내측에 형성된 원형의 제1가이드;상기 롤 회전축의 중앙부에 설치되며, 피치 방향으로 회전하는 피치 회전축이 내측에 형성된 원형의 제2가이드; 및 상기 피치 회전축의 중앙부에 설치되며, 상기 롤 회전축 및 상기 피치 회전축의 회전에 의해 촬영부가 해저면으로 향하도록 조정되는 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제4항에 있어서,상기 영상정보취득유닛은 상기 제1가이드의 외측에 배치되어 상기 롤 회전축 및 상기 피치 회전축의 움직임이 외부로부터 간섭되는 것을 방지하기 위한 보호가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제1항에 있어서,상기 영상정보취득유닛은 해저면을 향해 광량을 제공하는 조명부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 영상정보취득유닛은 적어도 3개 이상의 영상정보취득유닛을 포함하고, 상기 영상정보취득유닛 중 외측에 배치된 영상정보취득유닛의 카메라는 초점거리가 8 내지 15 mm인 광각용 어안렌즈를 구비하고,상기 영상정보취득유닛 중 중앙부에 배치된 영상정보취득유닛의 카메라는 초점거리가 60 내지 100 mm인 접사용렌즈를 구비하는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제7항에 있어서,상기 복수의 영상정보취득유닛 중 외측에 배치된 영상정보취득유닛에서 취득한 영상정보는 서로 일부분 중첩되는 중첩영역을 가지는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제1항에 있어서,상기 자세제어유닛은 트러스터(Thruster)이며, 상기 프레임을 수중에서 이동시키거나 상기 프레임을 정자세로 유지하기 위해 상기 트러스터는 적어도 일축으로 틸트되는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제1항에 있어서,상기 센서유닛은 제1센서유닛 및 제2센서유닛을 구비하고, 상기제1센서유닛 및 제2센서유닛은 일 방향에서로 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제1항에 있어서,상기 센서유닛은 상기 영상정보취득유닛의 영상 정보 취득시의 수압을 측정할 수 있는 수압센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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제1항에 있어서,상기 센서유닛은 상기 프레임의 자세에 관한 정보를 측정할 수 있는 자이로센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치
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일 방향으로 길게 형성되는 프레임; 상기 프레임에 설치되며, 상기 프레임을 수중에서 이동시키거나 상기 프레임을 정자세로 유지하도록 제어하는 자세제어유닛; 상기 프레임에 설치되며, 해저면의 영상정보를 취득할 수 있는 복수의 영상정보취득유닛; 및 상기 프레임에 설치되며, 상기 영상정보취득유닛의 영상정보 취득시의 해저에서의 위치에 관한 정보를 제공하는 위치센서를 포함하는 센서유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 해저면 광역정사영상 촬영장치로부터 획득한 영상정보를 이용한 광역정사영상의 모자이킹 방법에 있어서,상기 복수의 영상정보취득유닛에서 취득한 각각의 영상정보를 취득시간을 매개로 상기 위치센서에서 제공하는 영상정보 취득시의 해저에서의 위치정보와 관련하는 단계; 상기 영상정보 중 제1취득시간에 취득한 영상정보들을 제1방향으로 서로 정합하여 제1영상정보그룹을 획득하는 제1모자이킹 단계;상기 영상정보 중 제1취득시간 다음의 취득시간인 제2취득시간에 취득한 영상정보들을 제1방향으로 서로 정합하여 제2영상정보그룹을 획득하는 제2모자이킹 단계; 및상기 제1영상정보그룹및 상기 제2영상정보그룹을 상기 제1방향에 수직한 제2방향으로 정합하여 위치정보를 수반하는 광역정사영상을 획득하는 단계;를 포함하고,상기 프레임은 서로 이격되어 배치되는 제1레일 및 제2레일을 포함하고, 상기 복수의 영상정보취득유닛은 상기 제1레일 및 상기 제2레일 사이에서 상기 제1레일 및 상기 제2레일을 타고 이동함으로써 하나의 영상정보취득유닛에서 취득하는 영상정보가 적어도 다른 하나의 영상정보취득유닛에서 취득하는 영상정보와 서로 일부분 중첩되는 중첩영역을 가지도록 하는 것을 특징으로 하는 광역정사영상 모자이킹 방법
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제13항에 있어서,상기 복수의 영상정보취득유닛은 하나의 영상정보취득유닛에서 취득하는 영상정보가 적어도 다른 하나의 영상정보취득유닛에서 취득하는 영상정보와 서로 일부분 중첩되는 중첩영역을 가지고,상기 제1모자이킹 단계 및 상기 제2모자이킹 단계에서 제1취득시간 또는 제2취득시간에 취득한 영상정보들을 제1방향으로 서로 정합하는 것은 상기 중첩영역을 기준으로 수행되는 것을 특징으로 하는 광역정사영상 모자이킹 방법
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