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수중 운동체의 수심을 제어하는 수심 제어 장치에 관한 것으로,상기 수중 운동체에 대하여 제1축에 배치되는 제1핀 및 제3핀, 그리고 상기 제1축과 수직인 제2축에 배치되는 제2핀 및 제4핀을 포함하는 네 개의 핀들을 구비하며, 회전 가능하게 이루어지는 디스크 형태의 캐비테이터; 및상기 수중 운동체가 목표 수심으로 이동하도록, 상기 핀들 그리고 상기 캐비테이터 중 적어도 하나를 제어하는 제어신호를 생성하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는,상기 수중 운동체의 표면을 덮고 있는 공동수를 측정하며, 부분 공동 상태에서 수심을 유지하기 위한 제1 제어신호 또는 완전 공동 상태에서 수심을 변경하기 위한 제2 제어신호를 상기 측정된 공동수에 따라 선택적으로 생성하는 것을 특징으로 하는 수심 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 측정된 공동수가 기준보다 작으면 상기 완전 공동 상태로 결정하고 상기 제2 제어신호를 생성하고, 상기 측정된 공동수가 상기 기준보다 크거가 같으면 상기 부분 공동 상태로 결정하고 상기 제1 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 수심 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 핀들은,상기 제1축을 중심으로 상호 반대 방향으로 회전하는 상기 제1핀 및 상기 제3핀, 그리고 상기 제1축과 수직인 상기 제2축을 중심으로 상호 반대 방향으로 회전하는 상기 제2핀 및 상기 제4핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 수심 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 제어신호는, 상기 수중 운동체의 피치가 0으로 유지되고 상기 수중 운동체의 수심이 현재 심도로 유지되도록, 상기 제1핀, 상기 제3핀 및 상기 캐비테이터를 제어하는 신호인 것을 특징으로 하는 수심 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 제2 제어신호는, 상기 수중 운동체의 수심이 변경되도록, 상기 캐비테이터를 제어하는 신호인 것을 특징으로 하는 수심 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 제어부는, 상기 수중 운동체의 연료 소모에 따른 무게 중심 변화를 고려하여 상기 제2 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 수심 제어 장치
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수중 운동체의 수심을 제어하는 수심 제어 장치의 수심 제어 방법에 관한 것으로,상기 수중 운동체의 표면을 덮고 있는 공동수를 측정하는 단계; 및상기 수중 운동체가 목표 수심으로 이동하도록, 상기 측정된 공동수에 근거하여 제어신호를 생성하는 단계를 포함하며,상기 제어신호를 생성하는 단계는,상기 측정된 공동수에 근거하여 상기 수중 운동체의 상태를 부분 공동 상태 또는 완전 공동 상태로 판단하는 단계;상기 부분 공동 상태에서는, 상기 수중 운동체의 수심이 유지되도록 제1 제어신호를 생성하는 단계; 및상기 완전 공동 상태에서는, 상기 수중 운동체의 수심이 변경되도록 제2 제어신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수심 제어 방법
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