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전기전도성 및 신축성을 가지는 제1섬유와 상기 제1섬유보다 큰 신축성을 가지는 제2섬유를 서로 나란하게 위치시키는 섬유 준비단계;상기 제1섬유와 상기 제2섬유를 함께 트위스팅시키는 트위스팅 단계; 및상기 제1섬유와 상기 제2섬유를 함께 코일링시키는 코일링 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터의 제조방법
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제1항에 있어서,상기 섬유 준비단계에서, 상기 제2섬유는 신장되어 상기 제1섬유와 동일한 길이를 가지고,상기 트위스팅 단계에서, 상기 제1섬유는 신장된 상태의 상기 제2섬유와 함께 트위스팅되는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터의 제조방법
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제1항에 있어서,상기 트위스팅 단계에서, 상기 제1섬유와 상기 제2섬유의 길이는 일정하게 유지되는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터의 제조방법
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제1항에 있어서,상기 코일링 단계에서, 상기 제1섬유와 상기 제2섬유는 함께 인장력을 받는 상태에서 코일링 되는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터의 제조방법
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제1항에 있어서,상기 코일링 단계 이후,상기 제1섬유와 상기 제2섬유를 가열하면서 어닐링하는 트레이닝 단계가 더 진행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터의 제조방법
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제5항에 있어서,상기 트레이닝 단계는,상기 제1섬유와 상기 제2섬유에 인장력을 가하면서 어닐링하는 제1트레이닝 단계; 및상기 제1섬유와 상기 제2섬유에서 인장력을 제거하고 어닐링하는 제2트레이닝 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터의 제조방법
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제5항에 있어서,상기 트레이닝 단계에서는, 상기 제1섬유에 전기를 흐르게 하여 줄 열이 발생하도록 함으로써 상기 제1섬유와 상기 제2섬유를 가열하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터의 제조방법
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 의한 제조방법에 의해 제조된 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터
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제8항에 있어서,상기 제1섬유는, 전기전도성 물질이 코팅된 합성섬유이거나, 전기전도성 물질의 입자를 함유하는 합성섬유인 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터
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제9항에 있어서,상기 전기전도성 물질은 은인 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터
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제9항에 있어서,상기 합성섬유는 나일론으로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터
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제8항에 있어서,상기 제2섬유는 스판덱스로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터
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제8항에 있어서,상기 제1섬유와 제2섬유 중 적어도 어느 하나를 다수 가닥 구비하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터
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제8항에 있어서,상기 제2섬유의 단면적은 상기 제1섬유의 단면적보다 더 큰 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터
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제8항에 있어서,상기 제1섬유는 상기 하이브리드형 소프트 액츄에이터의 단면 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 소프트 액츄에이터
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