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복합재 구조물의 3차원 형상 정보를 수집하는 3차원 카메라; 펄스형 테라헤르츠 빔을 3차원 복합재 구조물로 조사하는 테라헤르츠 빔 발생부, 상기 복합재 구조물로부터 반사되는 테라헤르츠 빔을 검출하는 테라헤르츠 빔 검출부, 및 상기 발생부가 방사하는 테라헤르츠 빔은 투과시키되, 상기 복합재 구조물에 의해 반사된 테라헤르츠 빔은 상기 검출부로 전달하는 빔 스플리터로 구현된 테라헤르츠 스캐너;상기 3차원 카메라와 상기 테라헤르츠 스캐너를 장착하고, 상기 3차원 카메라와 상기 테라헤르츠 스캐너를 3차원적으로 위치 이동시키는 다관절 로봇; 상기 복합재 구조물의 3차원 형상 정보를 기반으로 상기 다관절 로봇의 검사 경로를 산출하며, 상기 테라헤르츠 스캐너를 통해 검출된 테라헤르츠 빔을 기반으로 상기 복합재 구조물의 도막 두께 및 내부 결함을 검출 및 시각화하는 제어부; 펨토초 펄스폭을 갖는 펌핑 레이저를 발생하여 상기 테라헤르츠 빔 발생부에 제공하는 레이저 발생부; 상기 펌핑 레이저를 기 설정시간 지연시켜 상기 테라헤르츠 빔 검출부에 제공하는 지연부; 및 상기 레이저 발생부와 상기 테라헤르츠 빔 발생부간, 상기 레이저 발생부와 지연부간, 상기 지연부와 테라헤르츠 빔 검출부간을 연결하는 광섬유를 포함하는 테라헤르츠파 기반의 복합재 구조물 비파괴 비접촉 검사 장치
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제1항에 있어서, 상기 검출부는 적어도 두 개의 빔 검출부를 구비하고, 상기 적어도 두 개의 빔 검출부를 통해 상기 복합재 구조물의 표면에서 반사되는 테라헤르츠 빔과, 상기 복합재 구조물을 투과한 후 반사되는 테라헤르츠 빔을 동시 수신하는 것을 특징으로 하는 테라헤르츠파 기반의 복합재 구조물 비파괴 비접촉 검사 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 복합재 구조물의 표면에서 반사된 테라헤르츠 빔의 제1 입사 시간, 상기 복합재 구조물의 도막에서 반사된 테라헤르츠 빔의 제2 입사 시간, 상기 복합재 구조물의 결함 위치에서 반사된 테라헤르츠 빔의 제3 입사 시간, 및 상기 복합재 구조물의 바닥면에서 반사된 테라헤르츠 빔의 제4 입사 시간을 계측한 후, 상기 제1 입사 시간과 상기 제2 입사 시간의 시간차를 기반으로 도막 두께를 산출하고, 상기 제1 입사 시간과 상기 제3 입사 시간의 시간차를 기반으로 결함 위치를 산출하고, 상기 제1 입사 시간과 상기 제4 입사 시간의 시간차를 기반으로 바닥면 두께를 산출하는 것을 특징으로 하는 테라헤르츠파 기반의 복합재 구조물 비파괴 비접촉 검사 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 복합재 구조물의 3차원 형상 정보를 기반으로, 상기 복합재 구조물에 대한 상기 테라헤르츠 스캐너의 초점 거리를 일정하게 유지하기 위한 X,Y,Z 값과 상기 복합재 구조물에 조사되는 상기 테라헤르츠 빔의 입사 방향을 일정하게 유지하기 위한 Rx,Ry,Rz값으로 구성되는 상기 검사 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 테라헤르츠파 기반의 복합재 구조물 비파괴 비접촉 검사 장치
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제5항에 있어서, 상기 다관절 로봇은 상기 테라헤르츠 스캐너와 상기 3차원 카메라가 부착된 로봇 팔; 및 상기 제어부가 제공하는 상기 검사 경로의 X,Y,Z,Rx,Ry,Rz값에 따라 상기 로봇 팔을 6축 이동시키는 것을 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 테라헤르츠파 기반의 복합재 구조물 비파괴 비접촉 검사 장치
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