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빔 형성 기반 무인기 측위방법에 있어서,특정 시간 간격으로 수신 신호의 DOA(Direction of Arrival)를 추정하는 DOA 추정 과정; 이전 시간인 제1 시간에 추정한 DOA와 현재 시간인 제2 시간에 추정한 DOA의 차이가 제1 문턱값 이하인지를 비교하는 DOA 차이 비교 과정;상기 DOA의 차이가 상기 제1 문턱값 이상이면, 상기 추정된 DOA로의 빔 형성을 위한 빔 형성 벡터(beam forming vector)를 추정하는 빔 형성 벡터 추정 과정; 및상기 제1 시간에 추정한 빔 형성 벡터의 수신 신호 대 잡음비와 상기 제2 시간에 추정한 빔 형성 벡터의 수신 신호 대 잡음비의 차이가 제2 문턱값 이하인지를 비교하는 빔 형성 벡터 SNR 비교 과정을 포함하고,상기 수신 신호의 수신 신호 대 잡음비(received SNR)가 최대가 되도록 상기 DOA 추정 과정과 상기 빔 형성 벡터 추정 과정을 반복하고,상기 DOA의 차이가 상기 제1 문턱값 이하이면, 상기 제2 시간에 추정한 DOA를 타겟 신호의 수신 방향으로 결정하고,상기 빔 형성 벡터의 수신 신호 대 잡음비의 차이가 상기 제2 문턱값 이상이면, 상기 DOA 추정 과정을 반복하고,상기 빔 형성 벡터의 수신 신호 대 잡음비의 차이가 상기 제2 문턱값 이하이면, 상기 제2 시간에 추정한 DOA를 타겟 신호의 수신 방향으로 결정하는 것을 특징으로 하는, 빔 형성 기반 무인기 측위방법
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제1항에 있어서, 이전 시간인 제1 시간에 추정한 DOA와 현재 시간인 제2 시간에 추정한 DOA의 차이가 제1 문턱값 이하가 될 때까지 반복하여 상기 빔 형성 벡터 추정 과정과 상기 DOA 추정 과정을 반복하는 것을 특징으로 하는, 빔 형성 기반 무인기 측위방법
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제2항에 있어서, 상기 빔 형성 벡터 추정 과정은,상기 제1 시간에 추정한 빔 형성 벡터의 수신 신호 대 잡음비와 상기 제2 시간에 추정한 빔 형성 벡터의 수신 신호 대 잡음비의 차이가 제2 문턱값 이하인 빔 형성 벡터를 계산하는 것을 특징으로 하는, 빔 형성 기반 무인기 측위방법
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제1항에 있어서, 상기 DOA 추정 과정은,탐지 대상에 대한 제1 DOA를 추정하고, 클러터(clutter) 신호에 대한 제2 DOA를 추정하는 것을 특징으로 하는, 빔 형성 기반 무인기 측위방법
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제4항에 있어서,이전 시간인 제1 시간에 추정한 제1 DOA와 현재 시간인 제2 시간에 추정한 제1 DOA의 차이가 제1 문턱값 이하가 될 때까지 반복하여 상기 빔 형성 벡터 추정 과정과 상기 DOA 추정 과정을 반복하고,상기 제1 시간에 추정한 제2 DOA와 상기 제2 시간에 추정한 제2 DOA의 차이가 제3 문턱값 이하가 될 때까지 반복하여 상기 빔 형성 벡터 추정 과정과 상기 DOA 추정 과정을 반복하는 것을 특징으로 하는, 빔 형성 기반 무인기 측위방법
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제5항에 있어서,상기 빔 형성 벡터 추정 과정은,상기 제1 시간에 상기 제1 DOA에 대해 추정한 빔 형성 벡터의 수신 신호 대 잡음비와 상기 제2 시간에 상기 제1 DOA에 대해 추정한 빔 형성 벡터의 수신 신호 대 잡음비의 차이가 제2 문턱값 이하인 제1빔 형성 벡터를 계산하고,상기 제1빔 형성 벡터가 상기 제2 DOA에서 상기 클러터 신호의 수신 레벨이 제4 문턱값 이하가 되도록 제2빔 형성 벡터로 변경되는 것을 특징으로 하는, 빔 형성 기반 무인기 측위방법
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