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메인 바디;상기 메인 바디의 일측에 회전 가능하게 고정되고 좌 날개를 지지하는 제 1 도르래;상기 메인 바디의 타측에 회전 가능하게 고정되고 우 날개를 지지하는 제 2 도르래;날갯짓 모터와, 상기 날갯짓 모터로부터 동력을 전달받아 회전하는 날갯짓 암과, 상기 날갯짓 암의 단부에 배치되는 날갯짓 도르래를 포함하는 날갯짓 구동부; 및양 단부가 상기 제 1 도르래 및 제 2 도르래에 고정되는 제 1 날갯짓 와이어 및 제 2 날갯짓 와이어를 포함하고,상기 날갯짓 구동부는 상기 제 1 날갯짓 와이어 및 제 2 날갯짓 와이어에 교대로 동력을 전달하고,상기 날갯짓 도르래는 상기 제 1 날갯짓 와이어 및 제 2 날갯짓 와이어 사이에 배치되고,상기 제 1 날갯짓 와이어 및 제 2 날갯짓 와이어는, 상기 제 1 도르래, 제 2 도르래 및 날갯짓 도르래를 서로 다른 방향으로 감싸는 날갯짓 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 날갯짓 도르래는, 회전하는 동안 상기 제 1 날갯짓 와이어 및 제 2 날갯짓 와이어 중 적어도 하나의 날갯짓 와이어에 접촉하는 날갯짓 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 도르래 및 제 2 도르래 중 적어도 하나의 도르래는,상기 메인 바디에 회전 가능하게 연결되는 도르래 바디;상기 도르래 바디에 고정된 볼트;상기 볼트의 길이 방향으로 이동하여 상기 제 1 날갯짓 와이어 또는 제 2 날갯짓 와이어의 장력을 조절 가능한 제 1 너트를 포함하는 날갯짓 모듈
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제 1 항에 있어서,양 단부가 상기 제 1 도르래 및 제 2 도르래에 고정되고, 상기 제 1 도르래 및 제 2 도르래를 서로 다른 방향으로 감싸는 제 3 날갯짓 와이어; 및양 단부가 상기 제 1 도르래 및 제 2 도르래에 고정되고, 상기 제 1 도르래 및 제 2 도르래를 서로 다른 방향으로 감싸는 제 4 날갯짓 와이어를 더 포함하고,상기 제 3 날갯짓 와이어 및 제 4 날갯짓 와이어는 상기 제 1 도르래를 서로 다른 방향으로 감싸는 날갯짓 모듈
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 도르래 및 제 2 도르래 중 적어도 하나의 도르래는,상기 메인 바디에 회전 가능하게 연결되는 도르래 바디;상기 도르래 바디에 고정된 볼트;상기 볼트의 길이 방향으로 이동하여 상기 제 3 날갯짓 와이어 또는 제 4 날갯짓 와이어의 장력을 조절 가능한 제 2 너트를 포함하는 날갯짓 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 메인 바디에 연결되고, 상기 제 1 도르래 및 제 2 도르래 중 적어도 하나의 도르래의 회전 범위를 제한하는 스토퍼를 더 포함하는 날갯짓 모듈
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좌 날개 및 우 날개;상기 좌 날개 및 우 날개에 동력을 전달하는 제 1 날갯짓 와이어 및 제 2 날갯짓 와이어와, 상기 제 1 날갯짓 와이어 및 제 2 날갯짓 와이어에 교대로 동력을 전달하는 날갯짓 구동부를 포함하는 날갯짓 모듈; 및상기 날갯짓 모듈에 연결되고, 상기 좌 날개 및 우 날개의 뒷전 형상을 변형 가능한 조종 모듈을 포함하고,상기 날갯짓 구동부는,날갯짓 모터와, 상기 날갯짓 모터로부터 동력을 전달받아 회전하는 날갯짓 암과, 상기 날갯짓 암의 단부에 배치되고, 상기 제 1 날갯짓 와이어 및 제 2 날갯짓 와이어 사이에 배치되는 날갯짓 도르래를 포함하고,상기 제 1 날갯짓 와이어 및 제 2 날갯짓 와이어는, 상기 제 1 도르래, 제 2 도르래 및 날갯짓 도르래를 서로 다른 방향으로 감싸는 곤충 모방 비행 장치
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제 8 항에 있어서,상기 조종 모듈은,상기 좌 날개 및 우 날개 각각의 뒷전을 지지하는 날개 지지부;상기 날개 지지부를 제 1 방향으로 회전시키는 롤링 구동부; 및상기 날개 지지부를 기준으로 상기 롤링 구동부와 반대편에 배치되고, 상기 날개 지지부를 상기 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향으로 회전시키는 피칭 구동부를 포함하는 곤충 모방 비행 장치
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제 9 항에 있어서,상기 조종 모듈은, 상기 롤링 구동부, 날개 지지부 및 피칭 구동부를 연결하는 고정 핀 및 구동 핀을 더 포함하고,상기 구동 핀은, 상기 피칭 구동부로부터 동력을 전달받아 상기 고정 핀을 중심으로 회전하는 구동 핀을 더 포함하는 곤충 모방 비행 장치
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제 10 항에 있어서,상기 롤링 구동부는,상기 날갯짓 모듈에 고정되는 롤링 구동 바디;상기 롤링 구동 바디에 연결되는 롤링 모터;상기 롤링 모터의 회전을 감속시키는 롤링 기어 세트; 및상기 롤링 기어 세트의 출력단에 연결되어 회전하고, 상기 고정 핀 및 구동 핀을 지지하는 롤링 암을 포함하고,상기 고정 핀은 상기 롤링 암에 회전 중심에 연결되는 곤충 모방 비행 장치
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제 10 항에 있어서,상기 날개 지지부는,상기 고정 핀 및 구동 핀에 연결되는 날개 지지 바디;상기 날개 지지 바디에 대해 회전 가능하게 연결된 롤링 축; 및상기 롤링 축에 고정되고, 상기 좌 날개 및 우 날개 각각의 뒷전을 지지하는 지지 플레이트를 포함하는 곤충 모방 비행 장치
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제 12 항에 있어서,상기 날개 지지부는, 상기 피칭 축에 고정되는 웜 휠을 더 포함하고,상기 피칭 구동부는,상기 날갯짓 모듈에 고정되는 제 1 피칭 구동 바디;상기 제 1 피칭 구동 바디에 회전 가능하게 연결되는 제 2 피칭 구동 바디;상기 제 2 피칭 구동 바디에 연결되는 피칭 모터; 및상기 피칭 모터로부터 동력을 전달받아 상기 웜 휠을 회전시키는 웜 기어를 포함하는 곤충 모방 비행 장치
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