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복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 방법에 있어서,2차원공간상에 복수의 출발점 및 도착점이 분포된 2차원공간데이터를 수신하는 데이터수신단계;상기 복수의 출발점 및 도착점에서 한쌍의 출발점 및 도착점을 선택하고, 상기 선택된 출발점 및 도착점을 기초로 제1벡터를 생성하는 제1벡터생성단계;상기 선택된 출발점 및 도착점 중 어느 하나를 선택하여 기준점으로 결정하는 기준점결정단계;상기 기준점에서 나머지 출발점 및 도착점들을 향하는 복수의 비교벡터들을 생성하는 비교벡터생성단계;상기 제1벡터 및 상기 비교벡터들 각각에 대한 관계값을 상기 비교벡터의 수만큼 산출하고, 상기 관계값이 일정한 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 나머지 출발점 및 도착점들에 의한 선분들과 교차되지 않는 비교차점쌍으로 결정하는 교차점연산단계; 및상기 제1벡터의 출발점 및 도착점이 상기 비교차점쌍으로 결정되면, 상기 나머지 출발점 및 도착점 중 어느 하나를 선택하여 기준점으로 결정하고, 상기 비교벡터생성단계 및 상기 교차점연산단계가 반복수행되도록 제어하는 반복제어단계;를 포함하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 방법
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제1항에 있어서,상기 교차점연산단계는,상기 제1벡터의 수직벡터를 산출하는 수직벡터산출단계; 및상기 산출된 수직벡터 및 상기 비교벡터들 각각에 대한 내적(dot product)값을 상기 비교벡터의 수만큼 산출하고, 상기 내적값이 일정한 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 상기 비교차점쌍으로 결정하는 비교차점쌍결정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 방법
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제1항에 있어서,상기 교차점연산단계는,상기 제1벡터 및 상기 비교벡터들 각각에 대한 외적(cross product)값을 상기 비교벡터의 수만큼 산출하고, 상기 외적값이 일정한 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 상기 비교차점쌍으로 결정하는 것을 특징으로 하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 방법
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제1항에 있어서,상기 교차점연산단계는,상기 제1벡터 및 상기 비교벡터들 각각에 대한 내적값 및 외적값 중 적어도 하나 이상을 상기 비교벡터의 수만큼 산출하고, 상기 관계값이 일정한 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 상기 비교차점쌍으로 결정하는 것을 특징으로 하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 방법
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제1항에 있어서,상기 교차점연산단계는,상기 관계값이 양수, 0 및 음수 중 어느 값을 갖는지에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 상기 비교차점쌍으로 결정할지 여부를 연산하는 것을 특징으로 하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 방법
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독가능한 기록매체
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복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 시스템에 있어서,2차원공간상에 복수의 출발점 및 도착점이 분포된 2차원공간데이터를 수신하는 데이터수신부;상기 복수의 출발점 및 도착점에서 한쌍의 출발점 및 도착점을 선택하고, 상기 선택된 출발점 및 도착점을 기초로 제1벡터를 생성하는 제1벡터생성부;상기 선택된 출발점 및 도착점 중 어느 하나를 선택하여 기준점으로 결정하는 기준점결정부;상기 기준점에서 나머지 출발점 및 도착점들을 향하는 복수의 비교벡터들을 생성하는 비교벡터생성부;상기 제1벡터 및 상기 비교벡터들 각각에 대한 관계값을 상기 비교벡터의 수만큼 산출하고, 상기 관계값이 일정한 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 나머지 출발점 및 도착점들에 의한 선분들과 교차되지 않는 비교차점쌍으로 결정하는 교차점연산부; 및상기 제1벡터의 출발점 및 도착점이 상기 비교차점쌍으로 결정되면, 상기 나머지 출발점 및 도착점 중 어느 하나를 선택하여 기준점으로 결정하고, 상기 비교차점쌍을 결정하는 과정이 반복수행되도록 제어하는 반복제어부;를 포함하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 시스템
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제7항에 있어서,상기 교차점연산부는,상기 제1벡터의 수직벡터를 산출하고, 상기 산출된 수직벡터 및 상기 비교벡터들 각각에 대한 내적(dot product)값을 상기 비교벡터의 수만큼 산출하고, 상기 내적값이 일정한 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 상기 비교차점쌍으로 결정하는 비교차점쌍결정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 시스템
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제7항에 있어서,상기 교차점연산부는,상기 제1벡터 및 상기 비교벡터들 각각에 대한 외적(cross product)값을 상기 비교벡터의 수만큼 산출하고, 상기 외적값이 일정한 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 상기 비교차점쌍으로 결정하는 것을 특징으로 하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 시스템
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제7항에 있어서,상기 교차점연산부는,상기 제1벡터 및 상기 비교벡터들 각각에 대한 내적값 및 외적값 중 적어도 하나 이상을 상기 비교벡터의 수만큼 산출하고, 상기 관계값이 일정한 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 상기 비교차점쌍으로 결정하는 것을 특징으로 하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 시스템
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제7항에 있어서,상기 교차점연산부는,상기 관계값이 양수, 0 및 음수 중 어느 값을 갖는지에 따라 상기 제1벡터의 출발점 및 도착점을 상기 비교차점쌍으로 결정할지 여부를 연산하는 것을 특징으로 하는 2차원공간상에서 복수의 무인항공기의 출발점과 도착점을 할당하는 시스템
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