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기능적 전기 자극 하에서, EMG 전극으로부터 데이터를 수신하는 수신부; 상기 데이터를 이용하여 자발 근활성 신호를 검출하는 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는 기설정된 위치에 배치된 상기 EMG 전극으로부터 수신된 데이터를 절단하고, 이전 자극 차례의 데이터 및 현재 자극 차례의 데이터 간의 차이를 계산하고, 그 결과를 이용하여 상기 자발 근활성 신호를 검출하는 것인 자발 근활성 신호 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 EMG 전극은 FES 전극에 의해 기능적 전기 자극이 인가되는 해당 근섬유의 방향과 평행한 방향으로 적어도 두 쌍이 부착되고, 상기 수신부는 자극 아티팩트, M-wave, 자발 근활성 신호의 선형 합으로 이루어지는 EMG raw 데이터를 수신하는 것인 자발 근활성 신호 검출 시스템
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제2항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 EMG raw 데이터를 자극 주파수의 길이에 맞게 절단하여 이를 버퍼에 저장하는 것인 자발 근활성 신호 검출 시스템
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제2항에 있어서, 상기 프로세서는 이전 자극 차례의 EMG raw 데이터 및 현재 자극 차례의 EMG raw 데이터의 차이를 계산하여, 상기 자극 아티팩트 및 M-wave의 영향을 제거시키고, 제1 EMG 전극에서 계산된 데이터의 차이값과, 제2 EMG 전극에서 계산된 데이터의 차이값을 차연산하여, 동적으로 변하는 상기 기능적 전기 자극에 의한 영향을 제거하고 상기 자발 근활성 신호를 검출하는 것인 자발 근활성 신호 검출 시스템
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(a) 기설정된 위치에 부착된 EMG 전극으로부터 데이터를 수신하는 단계; (b) 상기 데이터를 일정 단위로 절단하고 버퍼에 저장시키는 단계; (c) 상기 일정 단위로 절단된 데이터에 대해, 이전 자극에서 획득된 데이터와 현재 자극에서 획득된 데이터를 차연산하는 단계; 및(d) 상기 (c) 단계에서 획득된 차연산 결과 값을 이용하여 자발 근활성 신호를 검출하는 단계를 포함하는 자발 근활성 신호 검출 방법
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제5항에 있어서, 상기 (a) 단계는 기능적 전기 자극이 인가되는 해당 근육의 피부 표면에 부착되며, 근섬유의 방향과 평행한 방향으로 부착되는 상기 EMG 전극으로부터 데이터를 수신하는 것인 자발 근활성 신호 검출 방법
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제5항에 있어서, 상기 (a) 단계는 자극 아티팩트, M-wave, 자발 근활성 신호의 선형 합으로 이루어지는 EMG raw 데이터를 수신하는 것인 자발 근활성 신호 검출 방법
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제5항에 있어서, 상기 (b) 단계는 자극 주파수를 고려하여 상기 데이터를 일정 단위로 절단하는 것인 자발 근활성 신호 검출 방법
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제5항에 있어서, 상기 (c) 단계는 이전 및 현재 자극에서 획득된 데이터를 차연산하여 동기 수축에 의한 결과를 제거하는 것인 자발 근활성 신호 검출 방법
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제5항에 있어서, 상기 (c) 단계는 제1 EMG 및 제2 EMG전극으로부터 획득된 데이터에 대해, 이전 자극에서 획득된 데이터와 현재 자극에서 획득된 데이터의 차연산 결과 값을 각각 산출하는 것인 자발 근활성 신호 검출 방법
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제10항에 있어서,상기 (d) 단계는 상기 각각 산출된 차연산 결과값의 차이를 계산하여, 동적인 기능적 전기 자극에 의한 영향을 제거하고, 상기 자발 근활성 신호를 검출하는 것인 자발 근활성 신호 검출 방법
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기능적 전기 자극을 인가하는 FES 전극; 상기 기능적 전기 자극이 인가되는 특정 근육의 피부 표면에 부착되는 EMG 전극; 및상기 EMG 전극의 부착 위치에서 수신된 데이터를 절단하고, 이전 차례의 데이터 및 현재 자극 차례의 데이터 간의 차이를 계산하여, 자발 근활성 신호를 검출하는 검출부를 포함하는 자발 근활성 신호 검출 시스템
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제12항에 있어서, 상기 FES 전극과 EMG 전극은 근섬유의 방향과 평행한 방향으로 부착되는 것인 자발 근활성 신호 검출 시스템
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제13항에 있어서, 상기 FES 전극은 동적인 기능적 전기 자극을 인가하는 한 쌍의 전극이고, 상기 EMG 전극은 상기 동적인 기능적 전기 자극 하에서 근육의 활성 신호를 측정하는 적어도 두 쌍의 전극인 것인 자발 근활성 신호 검출 시스템
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제14항에 있어서, 상기 검출부는 자극 아티팩트, M-wave, 자발 근활성 신호의 합으로 이루어지는 EMG 데이터를 자극 주파수의 길이를 고려하여 절단하는 것인 자발 근활성 신호 검출 시스템
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제15항에 있어서, 상기 검출부는 이전 자극 차례의 EMG raw 데이터 및 현재 자극 차례의 EMG raw 데이터의 차이를 계산하여, 상기 자극 아티팩트 및 M-wave의 영향을 제거시키고, 제1 EMG 전극에서 계산된 데이터의 차이값과, 제2 EMG 전극에서 계산된 데이터의 차이값을 차연산하여, 동적으로 변하는 상기 기능적 전기 자극에 의한 영향을 제거하고 상기 자발 근활성 신호를 검출하는 것인 자발 근활성 신호 검출 시스템
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