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대상 영역을 촬영하는 촬영장치로부터 주행영상을 수신하는 수신부; 및상기 주행영상의 중앙 하단부를 도로 영역으로 정의하고 상기 주행영상의 좌측 및 우측 부분을 비도로 영역으로 정의하며,상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 RGB 값에 기초하여 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 히스토그램 기반의 확률모델을 생성하고,상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 히스토그램 기반의 확률모델에 기초하여 상기 주행영상 내 각 픽셀의 밝기 값에 따라 상기 픽셀이 도로일 확률 및 비도로일 확률을 비교하여, 상기 픽셀이 도로일 확률이 비도로일 확률보다 크거나 같은 경우 상기 픽셀의 속성을 도로로 결정하며, 상기 픽셀이 도로일 확률이 비도로일 확률보다 작은 경우 상기 픽셀의 속성을 비도로로 결정하고,상기 각 픽셀의 색상 거리 및 위치 거리가 설정 값 이내인 경우 상기 각 픽셀을 그룹화하여 복수의 슈퍼픽셀을 생성하며,상기 슈퍼픽셀 내 도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 이상인 경우 상기 슈퍼픽셀의 속성을 도로로 결정하고,상기 슈퍼픽셀 내 비도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 이상인 경우 상기 슈퍼픽셀의 속성을 비도로로 결정하며,상기 슈퍼픽셀 내 도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 미만이면서 상기 슈퍼픽셀 내 비도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 미만인 경우, 상기 슈퍼픽셀의 속성을 제3 속성으로 결정하고, 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 RGB 값에 기초하여 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 히스토그램 기반의 확률모델을 생성하고, 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 히스토그램 기반의 확률모델과 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 히스토그램 기반의 확률모델의 유사도 평가를 통해 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 속성을 도로 또는 비도로로 결정하는 결정부를 포함하는, 도로검출 시스템
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도로검출 시스템을 이용한 도로검출 방법에 있어서,차량 앞쪽을 촬영하는 촬영장치로부터 주행영상을 수신하는 단계;상기 주행영상의 중앙 하단부를 도로 영역으로 정의하고 상기 주행영상의 좌측 및 우측 부분을 비도로 영역으로 정의하며, 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 RGB 값에 기초하여 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 히스토그램 기반의 확률모델을 생성하고, 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 히스토그램 기반의 확률모델에 기초하여 상기 주행영상 내 각 픽셀의 밝기 값에 따라 상기 픽셀이 도로일 확률 및 비도로일 확률을 비교하여 상기 픽셀이 도로일 확률이 비도로일 확률보다 크거나 같은 경우 상기 픽셀의 속성을 도로로 결정하며, 상기 픽셀이 도로일 확률이 비도로일 확률보다 작은 경우 상기 픽셀의 속성을 비도로로 결정하는 단계;상기 각 픽셀의 색상 거리 및 위치 거리가 설정 값 이내인 경우 상기 각 픽셀을 그룹화하여 복수의 슈퍼픽셀을 생성하는 단계; 및상기 슈퍼픽셀 내 도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 이상인 경우 상기 슈퍼픽셀의 속성을 도로로 결정하고, 상기 슈퍼픽셀 내 비도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 이상인 경우 상기 슈퍼픽셀의 속성을 비도로로 결정하며, 상기 슈퍼픽셀 내 도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 미만이면서 상기 슈퍼픽셀 내 비도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 미만인 경우, 상기 슈퍼픽셀의 속성을 제3 속성으로 결정하고, 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 RGB 값에 기초하여 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 히스토그램 기반의 확률모델을 생성하고, 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 히스토그램 기반의 확률모델과 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 히스토그램 기반의 확률모델의 유사도 평가를 통해 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 속성을 도로 또는 비도로로 결정하는 단계를 포함하는, 도로검출 방법
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비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장매체(non-transitory computer readable storage medium)에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 명령어들을 포함하고, 상기 명령어들은 하나 이상의 프로세서들을 갖는 도로검출 시스템에 의해 실행될 때, 상기 도로검출 시스템으로 하여금,차량 앞쪽을 촬영하는 촬영장치로부터 주행영상을 수신하고,상기 주행영상의 중앙 하단부를 도로 영역으로 정의하고 상기 주행영상의 좌측 및 우측 부분을 비도로 영역으로 정의하며, 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 RGB 값에 기초하여 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 히스토그램 기반의 확률모델을 생성하고, 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 히스토그램 기반의 확률모델에 기초하여 상기 주행영상 내 각 픽셀의 밝기 값에 따라 상기 픽셀이 도로일 확률 및 비도로일 확률을 비교하여 상기 픽셀이 도로일 확률이 비도로일 확률보다 크거나 같은 경우 상기 픽셀의 속성을 도로로 결정하며, 상기 픽셀이 도로일 확률이 비도로일 확률보다 작은 경우 상기 픽셀의 속성을 비도로로 결정하고,상기 각 픽셀의 색상 거리 및 위치 거리가 설정 값 이내인 경우 상기 각 픽셀을 그룹화하여 복수의 슈퍼픽셀을 생성하고, 그리고상기 슈퍼픽셀 내 도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 이상인 경우 상기 슈퍼픽셀의 속성을 도로로 결정하고, 상기 슈퍼픽셀 내 비도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 이상인 경우 상기 슈퍼픽셀의 속성을 비도로로 결정하며, 상기 슈퍼픽셀 내 도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 미만이면서 상기 슈퍼픽셀 내 비도로 속성을 갖는 픽셀의 비율이 설정된 값 미만인 경우, 상기 슈퍼픽셀의 속성을 제3 속성으로 결정하고, 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 RGB 값에 기초하여 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 히스토그램 기반의 확률모델을 생성하고, 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 히스토그램 기반의 확률모델과 상기 도로 영역 및 상기 비도로 영역의 히스토그램 기반의 확률모델의 유사도 평가를 통해 상기 제3 속성의 슈퍼픽셀의 속성을 도로 또는 비도로로 결정하도록 하는, 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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