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원형의 측정 영역 내에서, 감소 계수에 기초하여 상기 측정 영역의 중심을 기준으로 반경이 상이한 고리 형상의 복수의 회전 측정 경로를 결정하고, 상기 복수의 회전 측정 경로 각각에 포함될 측정 지점의 개수 및 직경을 결정하는 경로 결정부;상기 결정된 각 회전 측정 경로 중 최외곽에 위치한 회전 측정 경로에서부터 최내곽에 위치한 회전 측정 경로까지 상기 결정된 각 회전 측정 경로를 따라 상기 측정 지점에 레이저 신호를 송출하는 레이저 송출부; 및상기 측정 영역 내에서 관심 영역 및 비관심 영역을 설정하는 영역 설정부를 포함하고,상기 복수의 회전 측정 경로의 개수, 측정 지점의 개수 및 감소 계수는, 상기 관심 영역 및 비관심 영역에서 서로 상이한, 스캐닝 라이다 장치
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청구항 1에 있어서,상기 감소 계수는, 아래의 수학식(이때, 는 상기 감소 계수, 는 상기 측정 지점의 개수)을 이용하여 산출되는, 스캐닝 라이다 장치
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청구항 2에 있어서,상기 경로 결정부는, 상기 감소 계수에 기초하여 상기 최외곽에 위치한 회전 측정 경로에서부터 상기 최내곽에 위치한 회전 측정 경로로 이동할수록 감소된 반경을 가지는 회전 측정 경로를 결정하되, 상기 반경은 아래의 수학식 , 단, , (이때, 는 상기 반경, 는 상기 측정 영역의 반경, 는 상기 최외곽에 위치한 회전 측정 경로의 반경, 는 회전 측정 경로의 번호, 는 상기 감소 계수)을 이용하여 산출되는, 스캐닝 라이다 장치
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청구항 3에 있어서,상기 경로 결정부는, 상기 감소 계수에 기초하여 상기 최외곽에 위치한 회전 측정 경로에서부터 상기 최내곽에 위치한 회전 측정 경로로 이동할수록 감소된 직경을 가지는 측정 지점을 결정하되, 상기 직경은 아래의 수학식(이때, 는 상기 직경, 는 상기 반경, 는 상기 측정 지점의 개수)을 이용하여 산출되는, 스캐닝 라이다 장치
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청구항 1에 있어서,상기 영역 설정부는, 상기 측정 영역 중 상기 측정 영역의 중심에서 기 설정된 제1 반경까지의 영역을 비측정 영역으로 설정하고, 상기 측정 영역 내에서 상기 비측정 영역을 제외한 영역 중 상기 기 설정된 제1 반경에서 기 설정된 제2 반경까지의 영역을 상기 관심 영역으로 설정하고, 상기 측정 영역 중 상기 비측정 영역 및 관심 영역을 제외한 영역을 상기 비관심 영역으로 설정하는, 스캐닝 라이다 장치
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청구항 1에 있어서,상기 레이저 송출부는, 상기 측정 지점의 직경과 동일한 직경을 가지는 상기 레이저 신호를 송출하는, 스캐닝 라이다 장치
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스캐닝 라이다 장치에서 수행되는 스캐닝 방법에 있어서,원형의 측정 영역 내에서, 감소 계수에 기초하여 상기 측정 영역의 중심을 기준으로 반경이 상이한 고리 형상의 복수의 회전 측정 경로를 결정하는 단계;상기 복수의 회전 측정 경로 각각에 포함될 측정 지점의 개수 및 직경을 결정하는 단계;상기 결정된 각 회전 측정 경로 중 최외곽에 위치한 회전 측정 경로에서부터 최내곽에 위치한 회전 측정 경로까지 상기 결정된 각 회전 측정 경로를 따라 상기 측정 지점에 레이저 신호를 송출하는 단계; 및상기 반경에 기초하여 상기 측정 영역 내에서 관심 영역 및 비관심 영역을 설정하는 단계를 포함하고,상기 복수의 회전 측정 경로의 개수, 측정 지점의 개수 및 감소 계수는, 상기 관심 영역 및 비관심 영역에서 서로 상이한, 방법
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청구항 8에 있어서,상기 감소 계수는, 아래의 수학식(이때, 는 상기 감소 계수, 는 상기 측정 지점의 개수)을 이용하여 산출되는, 방법
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청구항 9에 있어서,상기 경로를 결정하는 단계는, 상기 감소 계수에 기초하여 상기 최외곽에 위치한 회전 측정 경로에서부터 상기 최내곽에 위치한 회전 측정 경로로 이동할수록 감소된 반경을 가지는 회전 측정 경로를 결정하되, 상기 반경은 아래의 수학식 , 단, , (이때, 는 상기 반경, 는 상기 측정 영역의 반경, 는 상기 최외곽에 위치한 회전 측정 경로의 반경, 는 회전 측정 경로의 번호, 는 상기 감소 계수)을 이용하여 산출되는, 방법
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청구항 10에 있어서,상기 측점 지점의 개수 및 직경을 결정하는 단계는, 상기 감소 계수에 기초하여 상기 최외곽에 위치한 회전 측정 경로에서부터 상기 최내곽에 위치한 회전 측정 경로로 이동할수록 감소된 직경을 가지는 측정 지점을 결정하되, 상기 직경은 아래의 수학식(이때, 는 상기 직경, 는 상기 반경, 는 상기 측정 지점의 개수)을 이용하여 산출되는, 방법
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삭제
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청구항 8에 있어서,상기 영역을 설정하는 단계는,상기 측정 영역 중 상기 측정 영역의 중심에서 기 설정된 제1 반경까지의 영역을 비측정 영역으로 설정하는 단계;상기 측정 영역 내에서 상기 비측정 영역을 제외한 영역 중 상기 기 설정된 제1 반경에서 기 설정된 제2 반경까지의 영역을 상기 관심 영역으로 설정하는 단계; 및상기 측정 영역 중 상기 비측정 영역 및 관심 영역을 제외한 영역을 상기 비관심 영역으로 설정하는 단계를 포함하는, 방법
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청구항 8에 있어서,상기 송출하는 단계는, 상기 측정 지점의 직경과 동일한 직경을 가지는 상기 레이저 신호를 송출하는, 방법
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