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드론의 고도 정보를 획득하는 센서;퍼지 로직 기반의 착륙 알고리즘을 통하여, 상기 고도 정보 및 상기 고도 정보를 이용한 착륙 속도로부터 상기 드론의 모터를 제어하는 스로틀(Throttle)을 도출하는 착륙 제어기;상기 스로틀에 기초하여 상기 드론의 모터를 제어하는 드론 제어기를 포함하고,상기 착륙 제어기는,고도에 따라 미리 정의된 퍼지 언어 변수들에 대한 멤버십 함수를 이용하여, 상기 고도 정보에 대응하는 소속도를 획득하여 상기 고도 정보의 퍼지화를 수행하고,착륙 속도에 따라 미리 정의된 퍼지 언어 변수들에 대한 멤버십 함수를 이용하여, 상기 착륙 속도에 대응하는 소속도를 획득하여 상기 착륙 속도의 퍼지화를 수행하는,드론 착륙 장치
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제1항에 있어서,상기 착륙 제어기는,상기 고도 정보의 시간에 따른 변화를 이용하여 상기 착륙 속도를 계산하는,드론 착륙 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 착륙 제어기는,퍼지 규칙에서 상기 고도 정보에 대응하여 소속도가 높은 제1 퍼지 언어 변수 및 상기 착륙 속도에 대응하여 소속도가 높은 제2 퍼지 언어 변수에 해당하는 퍼지 언어 변수를 결정하는,드론 착륙 장치
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제4항에 있어서,상기 착륙 제어기는,하기 표 1에 기초하여 상기 퍼지 언어 변수를 결정하는,드론 착륙 장치
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제4항 또는 제5항에 있어서,상기 착륙 제어기는,상기 결정된 퍼지 언어 변수에 대해 비퍼지화를 수행하여 상기 스로틀의 값을 결정하는,드론 착륙 장치
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드론의 고도 및 속도 정보를 획득하는 단계;퍼지 로직 기반의 착륙 알고리즘을 통하여, 상기 고도 및 속도 정보를 이용하여 상기 드론의 모터를 제어하는 스로틀을 도출하는 단계; 및상기 스로틀에 기초하여 상기 드론의 모터를 제어하는 단계를 포함하는,드론 착륙 장치의 동작 방법
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제7항에 있어서,상기 드론의 모터의 회전 속도의 제어량을 도출하는 단계는,고도에 따라 미리 정의된 퍼지 언어 변수들에 대한 멤버십 함수를 이용하여, 상기 고도 정보에 대응하는 소속도를 획득하여 상기 고도 정보의 퍼지화를 수행하는 단계; 및착륙 속도에 따라 미리 정의된 퍼지 언어 변수들에 대한 멤버십 함수를 이용하여, 상기 착륙 속도에 대응하는 소속도를 획득하여 상기 착륙 속도의 퍼지화를 수행하는 단계를 포함하는,드론 착륙 장치의 동작 방법
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제8항에 있어서,상기 드론의 모터의 회전 속도의 제어량을 도출하는 단계는,퍼지 규칙에서 상기 고도 정보에 대응하여 소속도가 높은 제1 퍼지 언어 변수 및 상기 착륙 속도에 대응하여 소속도가 높은 제2 퍼지 언어 변수에 해당하는 퍼지 언어 변수를 결정하는 단계를 더 포함하는,드론 착륙 장치의 동작 방법
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하드웨어와 결합되어 제7항 내지 제9항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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