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바디;상기 바디에 연결되고, 지지 부재 및 상기 지지 부재에 회전 가능하게 연결되는 주행 부재를 가지고, 지면에 대해 주행 가능하게 제공되는 복수의 주행 유닛들; 상기 바디와 상기 주행 유닛을 연결하고, 상기 바디에 대한 상기 주행 유닛의 상대적 위치를 조절할 수 있도록 제공되는 복수의 조절 유닛들; 및상기 바디의 수평을 유지하도록, 상기 복수의 주행 유닛들 및 상기 복수의 조절 유닛들을 제어하고, 상기 바디의 수평에 대해 기울임이 발생하는 경우 상기 바디의 수평을 복원하도록, 상기 복수의 주행 유닛들 및 상기 복수의 조절 유닛들을 제어하는 제어기를 포함하되,상기 제어기는, 상기 바디에 좌우 방향을 향하는 축을 기준으로 회전이 발생하여 상기 바디가 기울어지는 경우, 상기 바디의 수평 복원을 위하여, 상기 바디의 하방으로 기울어진 쪽의 주행 유닛의 주행 속도와 상기 바디의 상방으로 기울어진 쪽의 주행 유닛의 주행 속도 간의 차이가 발생하도록 독립적으로 제어하고,상기 제어기는, 상기 바디에 전후 방향을 향하는 축을 기준으로 회전이 발생하여, 상기 바디가 기울어지는 경우, 상기 바디의 수평 복원을 위하여, 상기 바디의 하방으로 기울어진 쪽의 주행 유닛들 간의 상대적인 거리가 가까워지도록 제어하고, 상기 바디의 상방으로 기울어진 쪽의 주행 유닛들 간의 상대적인 거리가 멀어지도록 독립적으로 제어하는, 작업 로봇
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제1항에 있어서,상기 조절 유닛은 복수의 상기 주행 유닛이 각각 독립적으로 상기 바디에 대해 상하 방향, 전후 방향 및 좌우 방향 위치가 조절되게 하는 작업 로봇
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제1항에 있어서,상기 조절 유닛은,상기 바디에 상하 방향으로 회전 가능하게 연결되는 상부 연결 부재;설정 길이를 갖는 암 형태로 제공되고, 일측 단부가 상기 상부 연결 부재에 회전 가능하게 연결되는 조절 부재; 및상기 조절 부재의 타측 단부에 회전 가능하게 연결되고, 상기 주행 유닛이 연결되는 주행축을 갖는 하부 연결 부재를 포함하는 작업 로봇
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제3항에 있어서,상기 조절 유닛은,길이가 가변 가능하게 제공되고, 일측 단부는 상기 조절 부재에 연결되고, 타측 단부는 상기 바디에 연결되는 제1 구동 부재를 더 포함하는 작업 로봇
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제3항에 있어서,상기 조절 부재는,설정 길이를 가지고, 일측 단부는 상기 상부 연결 부재에 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 하부 연결 부재에 회전 가능하게 연결되는 제1 조절 부재; 및설정 길이를 가지고, 일측 단부는 상기 상부 연결 부재에 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 하부 연결 부재에 회전 가능하게 연결되되, 상기 제1 조절 부재와 설정 거리 이격되게 위치되는 제2 조절 부재를 포함하는 작업 로봇
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제5항에 있어서,상기 조절 유닛은,길이가 가변되는 구조로 제공되고, 일측 단부는 상기 제1 조절 부재에 연결되고, 타측 단부는 상기 제2 조절 부재에 연결되는 제2 구동 부재를 더 포함하는 작업 로봇
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제1항에 있어서,상기 작업 로봇은,상기 작업 로봇의 상태에 관한 정보를 감지하는 센서; 및상기 센서가 제공하는 정보를 통해 상기 바디에 대한 상기 주행 유닛의 상대적 위치가 조절되게 상기 조절 유닛을 구동 시키는 제어기를 더 포함하는 작업 로봇
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제7항에 있어서,상기 작업 로봇은,상기 주행 유닛 및 상기 조절 유닛을 구동 시키는 구동 부재를 더 포함하고,상기 센서는,상기 바디의 운동 상태를 감지 가능하게 제공되는 메인 센서; 및상기 구동 부재의 동작 상태를 감지하는 구동 센서를 포함하는 작업 로봇
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제8항에 있어서,상기 센서는,상기 주행 유닛이 기울어진 각도를 감지하는 기울기 센서를 더 포함하는 작업 로봇
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제7항에 있어서,상기 제어기는 상기 바디에 대한 복수의 상기 주행 유닛의 상대적인 위치를 각각 독립적으로 제어하여, 상기 작업 로봇의 자세가 자세 명령에 대응되게 하는 작업 로봇
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제7항에 있어서,상기 제어기는, 상기 센서가 제공하는 정보를 통해 상기 작업 로봇의 상태를 파악한 후, 상기 바디에 대한 복수의 상기 주행 유닛의 상대적인 위치를 각각 독립적으로 제어하여 상기 작업 로봇의 자세를 제어하되, 상기 작업 로봇의 상태 파악과 상기 작업 로봇의 자세 제어는 폐루프 구조로 적어도 1회 이상 반복 수행되는 작업 로봇
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제11항에 있어서,상기 제어기는 CLIK(Closed Loop Inverse Kinematics Control) 형태로 자세 제어를 수행하는 작업 로봇
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제7항에 있어서,상기 제어기는 상기 바디에 대한 상기 주행 유닛의 상대적 위치가 조절될 때, 복수의 상기 주행 유닛 사이에 발생하는 상대적 속력 변화를 반영하여 상기 주행 부재가 회전되게 하는 작업 로봇
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제13항에 있어서,상기 제어기는 상기 주행 유닛이 수평면에 대해 기울어진 상태로 상기 바디에 대한 상기 주행 유닛의 상대적 위치가 조절될 때, 상기 주행 유닛의 수평면 방향으로의 속력이 감소되는 것이 보상되도록 상기 주행 부재의 동작을 제어하는 작업 로봇
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제1 항에 있어서,상기 바디에 좌우 방향을 향하는 축으로 회전이 발생한 경우, 상기 바디의 수평 복원을 위하여, 상기 제어기는, 상기 바디의 하방으로 기울어진 쪽의 조절 유닛이 상기 바디의 아래 방향으로 모이도록 제어하고, 상기 바디의 상방으로 기울어진 측의 조절 유닛이 상기 바디의 외측으로 벗어나도록 제어하는 작업 로봇
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제1 항에 있어서,상기 바디에 전후 방향을 향하는 축을 기준으로 회전이 발생한 경우, 상기 바디의 수평 복원을 위하여, 상기 제어기는, 상기 바디의 하방으로 기울어진 쪽의 조절 유닛들 간의 상대적인 거리가 가까워지도록 제어하고, 상기 바디의 상방으로 기울어진 쪽의 조절 유닛들 간의 상대적인 거리가 멀어지도록 제어하는 작업 로봇
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