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서로 독립적으로 운행되는 선행열차 및 후속열차를 가상열차편성으로 구성 또는 해제하는 열차편성 제어부를 포함하고, 상기 가상열차편성으로 구성된 후속열차는, 상기 선행열차의 추종 주행을 위해, 상기 선행열차와의 추돌방지를 위한 최소 안전거리를 추정하고, 후속열차의 목표 추종속도를 결정하며, 상기 가상열차편성으로 구성된 선행열차는, 상기 후속열차의 추종 주행을 검사하기 위해, 상기 후속열차가 정상적으로 추종하는 가에 대한 확인과 가상열차편성 해제 여부에 대한 판단을 수행하며, 상기 가상열차편성으로 구성된 후속열차와 상기 선행열차는 상기 가상열차편성의 해제 전까지, 기 설정된 주기마다 반복하여 상기 추종 주행 및 상기 추종 주행의 검사를 수행하며, 상기 결정된 목표 추종속도는 열차 자동 운전장치로 제공되고, 상기 선행열차는, 후속열차의 위치 및 속도 정보를 바탕으로 후속 열차의 추종상태를 검사하는 추종상태 검사부, 및 후속열차와의 거리가 설정 거리 이상으로 증가하면 상기 가상열차편성의 해제 여부를 판단하는 연결유지 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인시스템
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제1항에 있어서, 상기 후속열차는, 선행열차의 급제동시 추돌하지 않는 최소 열차간 거리를 추정하는 안전거리 추정부; 상기 추정된 최소 열차간 거리를 기준으로 후속열차가 추종 주행하도록 후속열차의 목표 추종속도를 결정하는 추종속도 결정부; 및상기 추정된 최소 열차간 거리보다 후속열차가 근접하지 않도록 후속열차의 속도를 제어하는 안전거리 유지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인시스템
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제1항에 있어서, 상기 선행열차는, 기 설정된 주기 내에 통신장치의 정상을 확인하는 통신상태 검사부를 더 포함하는 열차무결성 확인시스템
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제3항에 있어서, 상기 추종상태 검사부는, 후속열차의 위치 및 속도 정보를 바탕으로 다음 주기에 후속 열차가 존재하는 구간을 추정하고, 다음 주기에 수신된 위치 정보를 바탕으로 상기 추정된 구간에 후속 열차가 존재하는지 확인하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인시스템
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서로 독립적으로 운행되는 선행열차 및 후속열차를 가상열차편성으로 구성하는 단계; 상기 가상열차편성으로 구성된 후속열차가, 선행열차의 추종 주행을 수행하는 추종주행 수행단계; 및상기 가상열차편성으로 구성된 선행열차가, 후속열차의 추종 주행 검사를 수행하는 추종주행 검사단계를 포함하며, 상기 추종주행 수행단계에서는, 상기 선행열차와의 추돌 방지를 위한 최소 안전거리를 추정하고, 상기 후속열차의 목표 추종속도를 결정하며, 상기 추종주행 검사단계에서는, 상기 후속열차가 정상적으로 추종하는 가에 대하여 확인하고, 가상열차편성 해제 여부를 판단하며, 상기 추종주행 수행단계 및 상기 추종주행 검사단계는 상기 가상열차편성의 해제 전까지, 기 설정된 주기마다 반복 수행되고,상기 결정된 목표 추종속도는 열차 자동 운전장치로 제공되고, 상기 추종주행 수행단계는, 상기 선행열차와 메시지를 송수신하는 단계, 및 상기 수신된 메시지를 바탕으로 현재 안전거리 및 선행열차 제동상태를 검사하는 단계를 포함하고, 상기 현재 안전거리 및 선행열차 제동상태를 검사하는 단계는, 상기 메시지의 수신여부를 확인하여, 미수신 횟수가 기 설정된 미수신 대기 횟수보다 크면 상기 후속열차를 비상제동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제5항에 있어서, 상기 추종주행 수행단계는, 상기 후속열차의 제동이 필요 없다고 판단되면, 상기 최소안전거리를 추정하는 단계; 상기 최소안전거리 추정 후, 상기 후속열차의 목표 추종속도를 결정하는 단계; 및상기 결정된 목표 추종속도를 상기 열차 자동 운전장치로 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제6항에 있어서, 상기 메시지는, 상기 선행열차의 주행정보 및 상기 선행열차에 대한 제어정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제7항에 있어서, 상기 최소안전거리를 추정하는 단계는, 상기 선행열차의 미래속도를 추정하는 단계; 상기 후속열차의 미래속도를 추정하는 단계; 상기 선행열차와 상기 후속열차의 제동거리의 차이를 계산하는 단계;상기 선행열차의 위치 불확실성을 보정하는 단계;상기 후속열차의 위치 불확실성을 보정하는 단계; 상기 선행열차와 상기 후속열차의 상대거리를 계산하는 단계;상기 최소안전거리를 추정하는 단계; 및상기 최소안전거리와 상기 상대거리를 바탕으로 여유거리를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제8항에 있어서, 상기 목표 추종속도를 결정하는 단계에서, 상기 목표 추종속도는, 상기 최소안전거리와 비교하여 상기 상대거리가 크다는 조건을 만족하면서, 상기 여유거리가 0에 근접하도록 상기 후속열차의 현재속도를 증속 또는 감속한 속도인 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제7항에 있어서, 상기 현재 안전거리 및 선행열차 제동상태를 검사하는 단계는, 상기 메시지가 수신되면, 상기 선행열차의 주행정보를 바탕으로 선행열차 및 후속열차의 위치를 보정하는 단계;상기 선행열차와 후속열차의 보정된 위치를 바탕으로 상대거리를 계산하는 단계; 및상기 최소안전거리가 상기 상대거리보다 크면 상기 후속열차의 제동을 수행하고, 상기 최소안전거리가 상기 상대거리 이하이더라도 상기 선행열차가 제동을 인가중이면 상기 후속열차의 제동을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제5항에 있어서, 상기 추종주행 검사단계는, 상기 후속열차와 메시지를 송수신하는 단계; 상기 후속열차와의 무선통신상태를 검사하는 단계; 상기 후속열차의 추종상태를 검사하는 단계; 및 상기 가상열차편성의 유지 또는 해제를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제12항에 있어서, 상기 메시지는, 상기 후속열차의 주행정보 및 상기 후속열차에 대한 제어정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제13항에 있어서, 상기 무선통신상태를 검사하는 단계는, 상기 후속열차로부터 메시지가 수신되면 미수신횟수를 초기화시키는 단계; 및상기 후속열차로부터 메시지가 수신되지 않으면 기 설정된 미수신횟수를 초과하였는지 비교하여, 무선통신상태의 결과를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제13항에 있어서, 상기 후속열차의 추종상태를 검사하는 단계는, 상기 후속열차의 주행정보를 바탕으로 상기 후속열차가 다음 주기까지 이동하여 위치할 수 있는 위치범위를 추정하는 단계; 상기 위치범위 내에 상기 후속열차의 위치가 존재하는 지를 판단하는 단계; 상기 위치범위 내에 상기 후속열차의 위치가 존재하면 상기 위치범위를 초기화하는 단계; 및상기 위치범위 내에 상기 후속열차의 위치가 존재하지 않으면 오류횟수를 증가시켜, 기 설정된 오류횟수와 비교하여 추종상태 결과를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제13항에 있어서, 상기 가상열차편성의 유지 또는 해제를 판단하는 단계는, 상기 무선통신상태 및 상기 추종상태의 결과를 제공받는 단계; 및 상기 무선통신상태 및 상기 추종상태 중 적어도 하나의 결과가 오류(False)인 경우, 상기 가상열차편성이 해제된 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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제16항에 있어서, 상기 가상열차편성의 유지 또는 해제를 판단하는 단계는, 상기 무선통신상태 및 상기 추종상태 모두 정상(true)인 경우, 기존 열차제어시스템의 제동거리를 제공받는 단계; 상기 제동거리와 사용자에 의해 설정된 마진값(UserMargin)을 더하여 임계값(BD_Threshold)을 설정하는 단계; 상기 후속열차와 상기 선행열차 사이의 상대거리가 상기 임계값보다 작으면, 오류시간을 초기화(null)하고 상기 가상열차편성을 유지하는 단계; 및상기 상대거리가 상기 임계값 이상이면, 상기 오류시간에 현재시간을 등록하거나, 상기 오류시간이 이미 등록되었다면 상기 등록된 오류시간을 기 설정된 최대오류시간(MaxErrTime)과 비교하여 상기 가상열차편성의 유지 또는 해제를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차무결성 확인방법
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