| 1 |
1
양성 부력을 가져 저장조의 물 위에 항시 떠 있도록 형성되는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇에 있어서,카메라를 구비하며, 평면 운동만 가능하도록 형성된 수상 이동체; 및상기 저장조의 물의 깊이를 감지하고, 감지된 물의 깊이에 따라 상기 카메라의 초점 거리를 조절하며, 상기 수상 이동체를 제어하기 위한 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지에 근거하여, 상기 저장조 내부에 보관된 핵연료를 구분하는 이미지 프로세싱부; 상기 구분된 핵연료를 기준으로, 상기 수상 이동체의 상대 위치를 추정하며 추정된 상대 위치에 근거하여 상기 수상 이동체의 위치를 제어하는 포지션 제어부; 상기 수상 이동체의 움직임을 제어하는 네비게이션부; 및 상기 수상 이동체가 이동하며 획득한 데이터를 관리하는 데이터 관리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 포지션 제어부는, 자세 센서를 이용하여 상기 수상 이동체의 회전 각도를 측정하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지에서 핵연료의 배열이 회전하는 방향을 감지하여, 상기 수상 이동체의 자세가 유지될 수 있도록, 상기 수상 이동체의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 포지션 제어부는, 가속도 센서를 이용하여 상기 수상 이동체가 소정 방향으로 이동한 정도를 산출하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지에서 핵연료의 배열이 이동된 정도를 감지하여, 상기 수상 이동체의 자세가 유지될 수 있도록, 상기 수상 이동체의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 수상 로봇과 별개의 제어 장비에 케이블로 연결 및, 상기 제어 장비와 유선 통신을 수행하며,제1 방향에 대한 상기 수상 이동체의 회전량이 기 설정된 수준 이상이면, 상기 수상 이동체를 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전시켜 상기 케이블의 꼬임을 방지하는 것을 특징으로 하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 수상 이동체에 구비된 부품들의 작동을 제어하는 제어기 및 상기 카메라는 상기 이동체의 상단에 배치되는 제어기는 상부 실린더에 위치되고, 상기 상부 실린더가 침수되더라도 상기 수상 이동체가 물 위에 뜬 상태를 유지할 수 있도록 상기 양성 부력을 발생시키는 부력재를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇
|
| 6 |
6
양성 부력을 가져 저장조의 물 위에 항시 떠 있도록 형성되는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 저장조의 물의 깊이를 감지하고, 감지된 물의 깊이에 따라 상기 수상 로봇에 구비된 카메라의 초점 거리를 조절하는 단계;상기 수상 로봇에 구비된 수상 이동체의 이동에 따라 상기 카메라가 이동하면, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지에 근거하여, 상기 저장조 내부에 보관된 핵연료를 구분하는 단계; 상기 구분된 핵연료를 기준으로 상기 수상 이동체의 상대 위치를 추정하는 단계;추정된 상기 수상 이동체의 상대 위치에 근거하여, 상기 수상 이동체의 위치 및 움직임을 제어하는 단계; 및 상기 수상 이동체가 이동하며 획득한 데이터를 관리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇의 제어 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 수상 이동체의 위치 및 움직임을 제어하는 단계는,자세 센서를 이용하여 상기 수상 이동체의 회전 각도를 측정하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지에서 핵연료의 배열이 회전하는 방향을 감지하여, 상기 수상 이동체의 자세가 유지될 수 있도록, 상기 수상 이동체의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇의 제어 방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 수상 이동체의 위치 및 움직임을 제어하는 단계는,가속도 센서를 이용하여 상기 이동체가 소정 방향으로 이동한 정도를 산출하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지에서 핵연료의 배열이 이동된 정도를 감지하여, 상기 수상 이동체의 자세가 유지될 수 있도록, 상기 수상 이동체의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇의 제어 방법
|
| 9 |
9
제6항에 있어서,상기 수상 이동체의 위치 및 움직임을 제어하는 단계는,상기 저장조 내에 있는 파이프, 펌프, 외벽과 상기 수상 이동체가 충돌하는 것을 방지하기 위해 상호 간 거리를 측정하는 단계; 및상기 상호 간 거리와 상기 핵연료의 위치를 기준으로, 상기 수상 이동체의 위치 및 움직임을 제어하는 단계를 포함하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇의 제어 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 상호 간 거리를 측정하는 단계에서, 상기 수상 이동체가 충돌하는 것을 방지하기 위해 가상의 벽을 생성하여 상기 저장조 내의 파이프, 펌프, 외벽과 상기 수상 로봇 상호 간 안전 거리를 유지하는 것을 특징으로 하는 사용후핵연료 검사를 위한 수상 로봇의 제어 방법
|
