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제1 차량 및 제2 차량 간의 거리를 추정하는 방법에 있어서,상기 제1 차량에 설치된 제1 카메라 및 제2 카메라로 상기 제2 차량의 LED를 촬영하여 제1 촬영 이미지 및 제2 촬영 이미지를 획득하는 단계;상기 제1 카메라의 제1 카메라 중심을 꼭지점으로 하여 형성되거나, 혹은 상기 LED를 꼭지점으로 하여 형성되는 제1 각도를 기초로 하는 합동 삼각형의 특성을 이용하여, 상기 LED 및 상기 제1 카메라 중심 간의 제1 거리를 결정하는 단계;상기 제2 카메라의 제2 카메라 중심을 꼭지점으로 하여 형성되거나, 혹은 상기 LED를 꼭지점으로 하여 형성되는 제2 각도를 기초로 하는 합동 삼각형의 특성을 이용하여, 상기 LED 및 상기 제2 카메라 중심 간의 제2 거리를 결정하는 단계;상기 제1 거리 및 상기 제2 거리에 기초하여 상기 제1 카메라 중심 및 상기 제2 카메라 중심 간의 중점에서 상기 LED까지의 제3 거리를 결정하는 단계; 및상기 제3 거리에 기초하여 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량 간의 거리를 추정하는 단계를 포함하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 각도는상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라가 공유하는 초점 면(focal plane)에 대한 상기 LED의 수선의 발, 상기 LED 및, 상기 제1 카메라 중심에 의해 형성되거나, 혹은 상기 제1 카메라의 제1 센서 중심, 상기 제1 카메라 중심, 및 상기 제1 촬영 이미지 내 상기 LED에 대응하는 제1 LED 픽셀에 의해 형성되는, 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 각도는상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라가 공유하는 초점 면(focal plane)에 대한 상기 LED의 수선의 발, 상기 LED, 및 상기 제2 카메라의 제2 카메라 중심에 의해 형성되거나, 혹은 상기 제2 카메라의 제2 센서 중심, 상기 제2 카메라 중심, 및 상기 제2 촬영 이미지 내 상기 LED에 대응하는 제2 LED 픽셀에 의해 형성되는, 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 거리를 결정하는 단계는상기 제1 카메라의 제1 센서 중심 및 상기 제1 촬영 이미지 내 상기 LED에 대응하는 제1 LED 픽셀 간의 거리, 및 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 초점 거리에 기초하여, 상기 제1 각도를 결정하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 거리를 결정하는 단계는상기 제2 카메라의 제2 센서 중심 및 상기 제2 촬영 이미지 내 상기 LED에 대응하는 제2 LED 픽셀 간의 거리, 및 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 초점 거리에 기초하여, 상기 제2 각도를 결정하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 제3 거리를 결정하는 단계는 아래 수학식에 기초하여 수행되는,-상기 수학식에서 는 상기 제3 거리를 나타내고, 은 상기 제1 거리를 나타내고, 는 상기 제2 거리를 나타내고, D는 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 간의 간격을 나타냄-방법
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제6항에 있어서,상기 제1 거리를 결정하는 단계 및 상기 제2 거리를 결정하는 단계는 아래 수학식에 기초하여 수행되는,-상기 수학식에서 h는 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라가 공유하는 초점 면(focal plane) 및 상기 LED 간의 거리를 나타내고, α는 상기 제1 각도를 나타내고, β는 상기 제2 각도를 나타냄-방법
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제7항에 있어서,상기 제1 각도 및 상기 제2 각도는 아래 수학식에 기초하여 결정되는,-상기 수학식에서 은 상기 제1 카메라의 제1 센서 중심 및 상기 제1 촬영 이미지 내 상기 LED에 대응하는 제1 LED 픽셀 간의 거리를 나타내고, 는 상기 제2 카메라의 제2 센서 중심 및 상기 제2 촬영 이미지 내 상기 LED에 대응하는 제2 LED 픽셀 간의 거리를 나타내고, f는 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 초점 거리를 나타냄-방법
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제7항에 있어서,상기 초점 면 및 상기 LED 간의 거리는 아래 수학식에 기초하여 결정되는,-상기 수학식에서 h는 상기 초점 면 및 상기 LED 간의 거리를 나타내고, 은 상기 제1 카메라의 센서의 장축에 대한 의 투영을 나타내고, 는 상기 제2 카메라의 센서의 장축에 대한 의 투영을 나타냄-방법
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제1 차량 및 제2 차량 간의 거리를 추정하는 장치에 있어서,제1 카메라 및 제2 카메라로 상기 제2 차량의 LED를 촬영하여 제1 촬영 이미지 및 제2 촬영 이미지를 생성하는 촬영부;상기 제1 카메라의 제1 카메라 중심을 꼭지점으로 하여 형성되거나, 혹은 상기 LED를 꼭지점으로 하여 형성되는 제1 각도를 기초로 하는 합동 삼각형의 특성을 이용하여, 상기 LED 및 상기 제1 카메라 중심 간의 제1 거리를 결정하고, 상기 제2 카메라의 제2 카메라 중심을 꼭지점으로 하여 형성되거나, 혹은 상기 LED를 꼭지점으로 하여 형성되는 제2 각도를 기초로 하는 합동 삼각형의 특성을 이용하여, 상기 LED 및 상기 제2 카메라 중심 간의 제2 거리를 결정하고, 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리에 기초하여 상기 제1 카메라 중심 및 상기 제2 카메라 중심 간의 중점에서 상기 LED까지의 제3 거리를 결정하는 연산부; 및상기 제3 거리에 기초하여 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량 간의 거리를 추정하는 거리 추정부를 포함하는 장치
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