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이동하는 오브젝트들을 제1시간과 제2시간에 각각 촬영하는 서로 다른 위치에 배치된 제1 카메라 및 제2 카메라로부터, 적어도 두 개의 제1카메라 영상과 적어도 두 개의 제2카메라 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 제1카메라 영상을 이용하여, 제1카메라를 기준으로한 제1카메라 좌표계 상의 오브젝트 위치를 각각 결정하는 제1카메라 좌표계 기반 위치 결정부;상기 제2카메라 영상을 이용하여, 제2카메라를 기준으로한 제2카메라 좌표계 상의 오브젝트 위치를 각각 결정하는 제2카메라 좌표계 기반 위치 결정부;상기 제1 카메라 좌표계와 상기 제2 카메라 좌표계 상의 각 오브젝트의 위치를 이용하여 상기 제1카메라의 위치를 기준으로한 상기 제2카메라의 상대적 위치정보를 결정하는 상대적 위치정보 결정부;상기 제2카메라의 상대적 위치정보를 기초로 상기 제2 카메라 좌표계 상의 오브젝트의 위치를 상기 제1카메라 좌표계 상의 위치로 좌표계 변환하는 좌표계 교정부를 포함하되,상기 상대적 위치정보 결정부는, 아래의 수학식을 이용하여 제1 카메라와 제2 카메라의 상대적 위치 정보를 결정하고,P1(C1,t1)=T * P1(C2,t1) + bP2(C1,t2)=T * P2(C2,t2) + b,여기서 P1(C1,t1) 및 P2(C1,t2)는 제1시간과 제2시간에서 제1카메라 좌표계상의 오브젝트 위치이고, P1(C2,t1) 및 P2(C2,t2)는 제1시간과 제2시간에서 제2카메라 좌표계상의 오브젝트 위치이고, T는 카메라 좌표계간 변환함수이고, b는 카메라의 상대적인 위치정보인 것을 특징으로 하는, 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1카메라 좌표계 기반 위치 결정부는, 상기 제1카메라의 위치와 방향을 기초로 결정된 제1카메라 좌표계 상의 오브젝트 위치를 각각 결정하고,상기 제2카메라 좌표계 기반 위치 결정부는, 상기 제2카메라의 위치와 방향을 기초로 결정된 제2카메라 좌표계 상의 오브젝트 위치를 각각 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치
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제2항에 있어서,상기 제2 카메라의 상대적 위치정보는 상대적인 위치와 상대적인 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치
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제2항에 있어서,상기 제1카메라의 위치 또는 방향은 기 설정된 것인 것을 특징으로 하는 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치
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제4항에 있어서,상기 제1카메라에 대한 상기 제2카메라의 상대적 위치정보를 저장하는 데이터베이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치
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제2항에 있어서,상기 영상 획득부가, 제3시간과 제4시간에 상기 오브젝트를 촬영한 제2카메라와 제3카메라로부터 제2카메라 영상과 제3카메라 영상을 획득하면, 상기 상대적 위치정보 결정부는, 변환된 제2 카메라 좌표계 상의 각 오브젝트의 위치와 제3 카메라 좌표계 상의 각 오브젝트의 위치를 이용하여 상기 제2카메라의 위치를 기준으로한 상기 제3카메라의 상대적 위치정보를 결정하고,상기 좌표계 교정부는, 상기 제3카메라의 상대적 위치정보를 기초로 상기 제3 카메라 좌표계 상의 오브젝트의 위치를 상기 제2카메라 좌표계 상의 위치로 좌표계 변환하는 것을 특징으로 하는 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치
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7
제6항에 있어서,제3시간과 제4시간에 상기 오브젝트는 상기 제1카메라가 촬영할 수 없는 공간에 위치하는 것을 특징으로 하는 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치
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삭제
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컴퓨팅 장치에의해 실행되는, 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 방법으로서,서로 다른 위치에 배치된 제1 카메라 및 제2 카메라를 이용하여, 이동하는 오브젝트들을 제1시간과 제2시간에 각각 촬영하여 적어도 두 개의 제1카메라 영상과 적어도 두 개의 제2카메라 영상을 획득하는 단계;상기 제1카메라 영상을 이용하여, 제1카메라를 기준으로한 제1카메라 좌표계 상의 오브젝트 위치를 각각 결정하는 단계;상기 제2카메라 영상을 이용하여, 제2카메라를 기준으로한 제2카메라 좌표계 상의 오브젝트 위치를 각각 결정하는 단계;상기 제1 카메라 좌표계와 상기 제2 카메라 좌표계 상의 각 오브젝트의 위치를 이용하여 상기 제1카메라의 위치를 기준으로한 상기 제2카메라의 상대적 위치정보를 결정하는 단계;상기 제2카메라의 상대적 위치정보를 기초로 상기 제2 카메라 좌표계 상의 오브젝트의 위치를 상기 제1카메라 좌표계 상의 위치로 좌표계 변환하는 단계를 포함하고,상기 제1 카메라와 제2 카메라의 상대적 위치 정보는 아래의 수학식에 기초하여 결정되고,P1(C1,t1)=T * P1(C2,t1) + bP2(C1,t2)=T * P2(C2,t2) + b,여기서 P1(C1,t1) 및 P2(C1,t2)는 제1시간과 제2시간에서 제1카메라 좌표계상의 오브젝트 위치이고, P1(C2,t1) 및 P2(C2,t2)는 제1시간과 제2시간에서 제2카메라 좌표계상의 오브젝트 위치이고, T는 카메라 좌표계간 변환함수이고, b는 카메라의 상대적인 위치정보인 것을 특징으로 하는, 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 방법
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제9항에 있어서,제3시간과 제4시간에 상기 오브젝트를 촬영한 제2카메라와 제3카메라로부터 제2카메라 영상과 제3카메라 영상을 획득하는 단계;변환된 제2 카메라 좌표계 상의 각 오브젝트의 위치와 제3 카메라 좌표계 상의 각 오브젝트의 위치를 이용하여 상기 제2카메라의 위치를 기준으로한 상기 제3카메라의 상대적 위치정보를 결정하는 단계; 및상기 제3카메라의 상대적 위치정보를 기초로 상기 제3 카메라 좌표계 상의 오브젝트의 위치를 상기 제2카메라 좌표계 상의 위치로 좌표계 변환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 방법
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제9항 또는 제10항에 따른 방법을 실행하기 위한 명령이 저장된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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