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가시광 통신을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 방법에 있어서,촬영 이미지에서 제1 가로등 내 제1 LED에 대응하는 블러 영역(blur area)을 추출하는 단계;상기 블러 영역에 관한 평균 이미지 좌표를 계산하는 단계;상기 평균 이미지 좌표에 대응하는 카메라의 제1 변위 값을 결정하는 단계;상기 제1 변위 값을 상기 제1 가로등의 월드 좌표에 반영하는 단계;상기 제1 변위 값이 반영된 월드 좌표 및 상기 평균 이미지 좌표 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 방정식을 구성하는 단계; 및상기 방정식에 기초하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하고,상기 방정식은 하기 수학식에 기초하여 구성되는,-상기 수학식에서 λ는 스칼라를 나타내고, 는 상기 평균 이미지 좌표를 나타내고, X는 상기 제1 가로등의 월드 좌표를 나타내고, K는 카메라의 고유 파라미터를 나타내고, R은 회전 행렬을 나타내고, C는 카메라의 위치를 나타내고, ΔC는 CMOS 센서에 의해 현재 프레임의 촬영이 시작된 순간부터 CMOS 센서에 포함된 복수의 행들 중 상기 평균 이미지 좌표에 대응하는 행이 촬영된 순간까지의 카메라의 변위를 나타냄-방법
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제1항에 있어서,상기 제1 변위 값을 결정하는 단계는상기 차량의 속도, 및 CMOS 센서에 의해 현재 프레임의 촬영이 시작된 순간부터 상기 CMOS 센서에 포함된 복수의 행들 중 상기 평균 이미지 좌표에 대응하는 행이 촬영된 순간까지의 제1 경과 시간에 기초하여 상기 제1 변위 값을 결정하는 단계를 포함하는, 방법
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제2항에 있어서,상기 제1 경과 시간은 상기 CMOS 센서의 행 판독 시간 및 상기 CMOS 센서에 포함된 상기 복수의 행들 중 상기 평균 이미지 좌표에 대응하는 행에 기초하여 결정되는, 방법
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제1항에 있어서,상기 촬영 이미지에 기초하여 상기 제1 가로등의 가시광 신호를 획득하는 단계; 및상기 가시광 신호에 기초하여 상기 제1 가로등의 상기 월드 좌표를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제5항에 있어서,상기 제1 가로등의 상기 월드 좌표를 결정하는 단계는상기 가시광 신호에 기초하여 상기 제1 가로등의 식별 코드를 결정하는 단계; 및가로등들의 식별 코드들 및 상기 가로등들의 월드 좌표들이 서로 매칭되어 저장된 데이터베이스에서, 상기 결정된 식별 코드에 대응하는 상기 제1 가로등의 월드 좌표를 추출하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 방정식을 구성하는 단계는직접 선형 변환(direct linear transformation, DLT)에 기초하여 상기 방정식을 구성하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 위치를 추정하는 단계는상기 방정식에 SVD(singular value decomposition)을 적용하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 방법
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가시광 통신을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 장치에 있어서,차량이 이동하는 동안 가로등들을 촬영하여 상기 가로등들 내 LED들을 포함하는 촬영 이미지를 생성하는 촬영부; 및상기 촬영 이미지에서 제1 가로등 내 제1 LED에 대응하는 블러 영역(blur area)을 추출하고, 상기 블러 영역에 관한 평균 이미지 좌표를 계산하고, 상기 평균 이미지 좌표에 대응하는 카메라의 제1 변위 값을 결정하고, 상기 제1 변위 값을 상기 제1 가로등의 월드 좌표에 반영하고, 상기 제1 변위 값이 반영된 월드 좌표 및 상기 평균 이미지 좌표 사이의 기하학적인 관계에 기초하여 방정식을 구성하고, 상기 방정식에 기초하여 상기 차량의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하고,상기 방정식은 하기 수학식에 기초하여 구성되는,-상기 수학식에서 λ는 스칼라를 나타내고, 는 상기 평균 이미지 좌표를 나타내고, X는 상기 제1 가로등의 월드 좌표를 나타내고, K는 카메라의 고유 파라미터를 나타내고, R은 회전 행렬을 나타내고, C는 카메라의 위치를 나타내고, ΔC는 CMOS 센서에 의해 현재 프레임의 촬영이 시작된 순간부터 CMOS 센서에 포함된 복수의 행들 중 상기 평균 이미지 좌표에 대응하는 행이 촬영된 순간까지의 카메라의 변위를 나타냄-장치
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제9항에 있어서,상기 위치 추정부는상기 차량의 속도, 및 CMOS 센서에 의해 현재 프레임의 촬영이 시작된 순간부터 상기 CMOS 센서에 포함된 복수의 행들 중 상기 평균 이미지 좌표에 대응하는 행이 촬영된 순간까지의 제1 경과 시간에 기초하여 상기 제1 변위 값을 결정하는, 장치
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