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매스-스프링 모델(mass-spring model)을 이용하여 센서의 위치를 측정하는 방법에 있어서,상기 센서 주변의 적어도 하나의 주변 센서로부터 수신된 신호 세기에 기초하여, 상기 센서와 상기 적어도 하나의 주변 센서 간의 측정 거리를 계산하는 단계;상기 적어도 하나의 주변 센서의 위치 정보에 기초하여, 상기 센서와 상기 적어도 하나의 주변 센서 간의 추정 거리를 계산하는 단계;상기 추정 거리 및 상기 측정 거리에 기초하여, 상기 매스-스프링 모델 상에서 상기 센서에 가해지는 힘을 계산하는 단계; 및상기 계산된 힘에 가중치를 적용하여, 상기 센서의 위치를 결정하는 단계;를 포함하고,상기 센서의 위치를 결정하는 단계는,하기 수학식을 이용하여 상기 센서인 센서 i의 k번째 시점에서의 위치 를 k+1번째 시점에서의 위치 로 갱신하고,는 k번째 시점에서의 상기 센서 i에 가해지는 힘에 적용되는 가중치를 나타내고,상기 계산된 힘의 방향의 변화에 따라, 상기 가중치를 조절하되, 하기 수학식을 이용하여, k번째 시점에서의 상기 센서 i에 가해지는 힘에 적용되는 가중치를 결정하고,각도 는 k번째 시점에서 센서 i에 가해지는 힘 의 방향과 k-1번째 시점에서 센서 i에 가해지는 힘 의 방향 사이의 각도를 나타내고, 및 는 기 설정된 상수를 나타내고, 및 는 기 설정된 임계치를 나타내는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 센서의 위치를 결정하는 단계는,이전 시점에서 계산된 상기 센서에 가해지는 힘의 방향 대비 상기 계산된 힘의 방향의 변화에 기초하여, 상기 가중치를 조절하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 센서에 가해지는 힘을 계산하는 단계는,상기 측정 거리를 이용하여 상기 계산된 힘을 보정하는 단계를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 센서에 가해지는 힘을 계산하는 단계는,하기 수학식을 이용하여, 주변 센서 j에 의해 상기 센서인 센서 i에 가해지는 힘 을 계산하고,윗첨자 k는 계산 시점 또는 구간을 의미하고, 는 상기 주변 센서 j의 위치 정보 정확도를 나타내는 상수이고, 는 상기 센서 i와 상기 주변 센서 j 간의 k번째 추정 거리를 나타내고, 는 상기 센서 i와 상기 주변 센서 j 간의 측정 거리를 나타내고, 는 상기 센서 i에서 상기 주변 센서 j로의 k번째 단위 벡터를 나타내는, 방법
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제 4 항에 있어서,상기 센서에 가해지는 힘을 계산하는 단계는,하기 수학식을 이용하여, 상기 적어도 하나의 주변 센서에 의해 상기 센서 i에 가해지는 힘 을 계산하고,n(i)는 상기 센서 i 주변의 적어도 하나의 주변 센서를 나타내고, 는 센서 i에 가해지는 힘에 대한 보정 계수를 나타내고, 는 적어도 하나의 주변 센서 중 센서 i와 제일 멀리 떨어진 주변 센서와 센서 i 간의 측정 거리를 나타내는, 방법
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매스-스프링 모델(mass-spring model)을 이용하여 센서의 위치를 측정하는 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 있어서,상기 방법은,상기 센서 주변의 적어도 하나의 주변 센서로부터 수신된 신호 세기에 기초하여, 상기 센서와 상기 적어도 하나의 주변 센서 간의 측정 거리를 계산하는 단계;상기 적어도 하나의 주변 센서의 위치 정보에 기초하여, 상기 센서와 상기 적어도 하나의 주변 센서 간의 추정 거리를 계산하는 단계;상기 추정 거리 및 상기 측정 거리에 기초하여, 상기 매스-스프링 모델 상에서 상기 센서에 가해지는 힘을 계산하는 단계; 및상기 계산된 힘에 가중치를 적용하여, 상기 센서의 위치를 결정하는 단계;를 포함하고,상기 센서의 위치를 결정하는 단계는,하기 수학식을 이용하여 상기 센서인 센서 i의 k번째 시점에서의 위치 를 k+1번째 시점에서의 위치 로 갱신하고,는 k번째 시점에서의 상기 센서 i에 가해지는 힘에 적용되는 가중치를 나타내고,상기 계산된 힘의 방향의 변화에 따라, 상기 가중치를 조절하되, 하기 수학식을 이용하여, k번째 시점에서의 상기 센서 i에 가해지는 힘에 적용되는 가중치를 결정하고,각도 는 k번째 시점에서 센서 i에 가해지는 힘 의 방향과 k-1번째 시점에서 센서 i에 가해지는 힘 의 방향 사이의 각도를 나타내고, 및 는 기 설정된 상수를 나타내고, 및 는 기 설정된 임계치를 나타내는 단계를 포함하는, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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매스-스프링 모델(mass-spring model)을 이용하여 위치를 측정하는 센서에 있어서,상기 센서 주변의 적어도 하나의 주변 센서로부터 수신된 신호 세기에 기초하여, 상기 센서와 상기 적어도 하나의 주변 센서 간의 측정 거리를 계산하고,상기 적어도 하나의 주변 센서의 위치 정보에 기초하여, 상기 센서와 상기 적어도 하나의 주변 센서 간의 추정 거리를 계산하고,상기 추정 거리 및 상기 측정 거리에 기초하여, 상기 매스-스프링 모델 상에서 상기 센서에 가해지는 힘을 계산하고,상기 계산된 힘에 가중치를 적용하여, 상기 센서의 위치를 결정하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 하기 수학식을 이용하여 상기 센서인 센서 i의 k번째 시점에서의 위치 를 k+1번째 시점에서의 위치 로 갱신하고,는 k번째 시점에서의 상기 센서 i에 가해지는 힘에 적용되는 가중치를 나타내고,상기 계산된 힘의 방향의 변화에 따라, 상기 가중치를 조절하되, 하기 수학식을 이용하여, k번째 시점에서의 상기 센서 i에 가해지는 힘에 적용되는 가중치를 결정하고,각도 는 k번째 시점에서 센서 i에 가해지는 힘 의 방향과 k-1번째 시점에서 센서 i에 가해지는 힘 의 방향 사이의 각도를 나타내고, 및 는 기 설정된 상수를 나타내고, 및 는 기 설정된 임계치를 나타내는, 센서
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제 9 항에 있어서,상기 적어도 하나의 주변 센서의 위치 정보를 수신하고, 상기 적어도 하나의 주변 센서로부터 신호를 수신하는 통신부를 더 포함하는, 센서
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