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수중에서 해양구조물이나 생태계의 조사 및 측정이 가능한 수중카메라를 장착한 6자유도 수중작업로봇(600); 및상기 수중작업로봇(600)과 연결되어 있어 상기 수중작업로봇(600)을 이송하며 전원을 공급하는 수상작업로봇(100);으로 구성하되, 상기 수상작업로봇(100)은,상기 해양구조물 측면에 상기 수상작업로봇(100)이 접촉하거나 접촉면을 따라 이동 가능하도록 접촉마찰을 줄여주고, 상기 수상작업로봇(100)이 상기 접촉면을 따라 전후방 이동이 용이하도록 좌우 측면 전단부에 우레탄 재질의 다수개로 구성되는 회전베어링(200);상기 수상작업로봇(100)의 전후방 추진력을 제공하는 전후방스러스트(300);상기 해양구조물을 검사하거나 보수작업을 진행하기 위해 주위에 존재하는 해양구조물이나 장애물을 초음파 또는 레이져로 인식하는 센서(500);가 마련되고,상기 수상작업로봇(100)의 하단에 다수개로 마련되어 상기 센서(500)의 인식에 따라 제어부(700)로 송수신되고, 상기 제어부(700)의 신호로 자동 혹은 원격제어로 상하방 이동할 수 있도록 구성된 측방스러스트(400);를 포함하되,상기 회전베어링(200)은,시계방향 또는 반시계방향으로 회전할 수 있도록 구형으로 마련되고,상기 전후방스러스트(300)에 연결된 모터가 작동하게 되면 상기 수상작업로봇(100)의 전후방으로 움직이게 되므로 상기 회전베어링(200)의 회전되지 않도록 제어되며,상기 모터의 작동 감지가 없는 경우는 상기 회전베어링(200)이 상기 해양구조물 측면에 접촉하는 경우로 인지하여 접촉마찰에 의해 회전 가능하도록 마련되고,상기 측방스러스트(400)는,상하방 이동하는 액츄에이터(410);상기 액츄에이터(410) 하단에 마련되어 수상작업로봇(100)을 이동시키는 프로펠러(420); 및상기 수상작업로봇(100)과 액츄에이터(410) 사이에 마련되어 상기 프로펠러(420)가 결합된 상기 액츄에이터(410)를 회동하는 힌지부(430);로 구성되고,상기 수상작업로봇(100)의 전진 주행 시 추진저항이 최소화될 수 있도록 상기 측방스러스트(400)가 상방으로 이동되고, 상기 해양구조물에 밀착 주행 시 해양구조물을 초음파 또는 레이져로 인식하는 센서(500)를 이용하여 해양구조물을 인식하면 측면 추진력을 이용하도록 센서(500)신호에 따라 상기 제어부(700)의 명령에 의해 상기 측방스러스트(400)가 하방으로 이동 가능하도록 상기 액츄에이터(410)를 더 포함하되 상기 측방스러스트(400) 및 액츄에이터(410)는 자동으로 제어 가능하며,상기 수중작업로봇(600)은,상기 수중작업로봇(600)에 마련된 다수개의 상기 프로펠러(420)를 제어하는 제어용모터;상기 수중작업로봇(600)의 위치를 파악하면서 상기 제어용모터를 제어하여 수중의 목표 지점을 스캔하여 상기 수중작업로봇(600)이 상기 목표 지점에 위치하도록 조절하는 소나스캐너;가 더 마련되고,상기 수상작업로봇(100)의 전진 주행시 추진저항을 제거하도록 상기 측방스러스트(400)가 수상으로 이동하도록 회동하는 것을 특징으로 하는 해양구조물의 벽면 검사가 가능한 해양 작업 로봇
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