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내부공간이 구비되는 강체부;상기 강체부에 장착되고, 상기 내부공간으로 유입되는 유체에 의해 팽창되는 유연체부;상기 유연체부의 중심부에서 상기 강체부를 향해 와선형을 이루도록 상기 유연체부에 삽입되고, 단부가 상기 강체부에 고정되는 섬유부; 및상기 유연체부에 고정되고, 팽창되는 상기 유연체부를 따라 회전되는 샤프트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제1항에 있어서, 상기 강체부는,상기 내부공간이 구비되고, 외측면에 유체를 공급받는 유체공급부가 형성되는 강체몸체부;상기 내부공간에 홈 형상으로 형성되고, 상기 유연체부의 단부를 수용하는 유연체수용부; 상기 강체몸체부의 중심부에 상기 샤프트부가 삽입 가능하게 관통 형성되는 관통부; 및상기 강체몸체부의 외측면에 홈 형상으로 형성되고, 상기 섬유부의 단부가 고정되는 섬유고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제2항에 있어서, 상기 섬유고정부는 상기 섬유부의 와선 방향을 따라 형성되는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제2항에 있어서, 상기 유연체부는,상기 유연체수용부에 삽입되고, 상기 유연체수용부에 고정되는 유연체고정부;상기 유연체고정부에서 연장되어 상기 내부공간을 커버하고, 상기 섬유부가 삽입되며, 상기 내부공간에 유입되는 유체에 의해 팽창되는 팽창부; 및상기 팽창부의 중심부에 형성되고, 상기 샤프트부의 외측면에 고정되는 샤프트고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제4항에 있어서, 상기 샤프트고정부는 상기 관통부에 고정되는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제2항에 있어서, 상기 섬유부의 단부가 고정된 상기 섬유고정부를 커버하는 덮개부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제2항에 있어서, 상기 관통부와 상기 샤프트부 사이에 개재되고, 상기 샤프트부의 회전을 지지하는 베어링부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제7항에 있어서, 상기 강체몸체부에 고정되고, 상기 샤프트부가 관통 가능하게 개구되며, 상기 관통부를 폐쇄하여 상기 베어링부의 이탈을 차단하는 차폐부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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