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브라켓유닛;상기 브라켓유닛상에 설치되는 제1 구동축을 갖는 제1 구동유닛과, 상기 제1 구동축과 일정간격 떨어져 배치되는 제2 구동축을 갖는 제2 구동유닛을 포함하는 구동모듈;상기 브라켓유닛상에 설치되는 제1 차동기어유닛과, 상기 제1 구동축의 길이방향을 따라 상기 제1 차동기어유닛과 일정간격 떨어져 배치되는 제2 차동기어유닛을 포함하는 차동기어모듈;상기 제1 구동축의 회전을 상기 제1 차동기어유닛의 일단 및 상기 제2 차동기어유닛의 일단으로 동시에 전달하는 제1 동력전달모듈과, 상기 제2 구동축의 회전을 상기 제1 차동기어유닛의 타탄 및 상기 제2 차동기어유닛의 타단으로 동시에 전달하는 제2 동력전달모듈을 포함하는 동력전달모듈; 그리고,상기 제1 차동기어유닛에 결합되는 제1 와이어유닛을 고정시키는 제1 와이어 고정유닛과, 상기 제2 차동기어유닛에 결합되는 제2 와이어유닛을 고정시키는 제2 와이어 고정유닛을 포함하는 와이어 고정모듈을 포함하며,상기 제1 구동축과 상기 제2 구동축의 회전방향에 따라 상기 동력전달모듈과 상기 차동기어모듈이 연동되면서 상기 제1 차동기어유닛과 상기 제2 차동기어유닛이 선택적으로 또는 함께 이동되면, 상기 제1 와이어 고정유닛 및 상기 제2 와이어 고정유닛도 선택적으로 또는 함께 이동되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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제1항에 있어서,상기 제1 차동기어유닛은 제1 차동기어 브라켓을 포함하고, 상기 제1 차동기어유닛은 상기 제1 차동기어 브라켓의 중심축인 제1 차동기어 중심축을 기준으로 선택적으로 회전되면서 상기 제1 차동기어 브라켓에 결합된 상기 제1 와이어 고정유닛을 선택적으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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제2항에 있어서,상기 제1 동력전달모듈은 상기 제1 구동축상에 결합되는 제1 구동축 동력전달유닛과, 상기 제1 구동축 동력전달유닛과 기어결합되면서 상기 제1 구동축의 회전력을 상기 제1 차동기어유닛의 일단으로 전달하는 제1 전방 동력전달유닛과, 상기 제1 구동축 동력전달유닛과 기어결합되면서 상기 제1 구동축의 회전력을 상기 제2 차동기어유닛의 일단으로 전달하는 제1 중간 동력전달유닛과, 상기 제1 구동축 동력전달유닛과 기어결합되되 상기 제1 중간 동력전달유닛의 후방에 배치되는 제1 후방 동력전달유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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제3항에 있어서,상기 제1 구동축 동력전달유닛은 상기 제1 구동축상에 결합되되 상기 제1 전방 동력전달유닛과 기어결합되는 제1 구동축 전방기어와, 상기 제1 구동축상에 결합되되 상기 제1 중간 동력전달유닛과 기어결합되는 제1 구동축 중간기어와, 상기 제1 구동축상에 결합되되 상기 제1 후방 동력전달유닛과 기어결합되는 제1 구동축 후방기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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제3항에 있어서,상기 제1 전방 동력전달유닛은 상기 제1 구동축 동력전달유닛과 기어결합되는 제1 전방 동력전달기어와, 상기 제1 전방 동력전달기어와 결합되어 회전하는 제1 전방 동력전달 회전축을 포함하고,상기 제1 중간 동력전달유닛은 상기 제1 구동축 동력전달유닛과 기어결합되는 제1 중간 동력전달기어와, 상기 제1 중간 동력전달기어와 결합되어 회전하는 제1 중간 동력전달 회전축을 포함하고,상기 제1 후방 동력전달유닛은 상기 제1 구동축 동력전달유닛과 기어결합되는 제1 후방 동력전달기어와, 상기 제1 후방 동력전달기어와 결합되어 회전하는 제1 후방 동력전달 회전축을 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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6
제5항에 있어서,상기 제2 동력전달모듈은 상기 제2 구동축상에 결합되는 제2 구동축 동력전달유닛과, 상기 제2 구동축 동력전달유닛과 기어결합되면서 상기 제2 구동축의 회전력을 상기 제1 차동기어유닛의 타단으로 전달하는 제2 전방 동력전달유닛과, 상기 제2 구동축 동력전달유닛과 기어결합되면서 상기 제2 구동축의 회전력을 상기 제2 차동기어유닛의 타단으로 전달하는 제2 중간 동력전달유닛과, 상기 제2 구동축 동력전달유닛과 기어결합되되 상기 제2 중간 동력전달유닛의 후방에 배치되는 제2 후방 동력전달유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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7
제6항에 있어서,상기 제1 차동기어유닛은 상기 제1 전방 동력전달유닛과 결합되는 제1 전방사이드기어와,상기 제2 전방 동력전달유닛과 결합되는 제2 전방 사이드기어와, 상기 제1 전방 사이드기어와 상기 제2 전방 사이드기어 사이에 각각 배치되는 제1 상부 피니언기어 및 제1 하부 피니언기어를 더 포함하며,상기 제1 차동기어 브라켓은 상기 제1 전방 사이드기어, 상기 제2 전방 사이드기어, 상기 제1 상부 피니언기어 및 상기 제1 하부 피니언기어를 일부 수용하면서 지지하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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8
제6항에 있어서,상기 제2 전방 동력전달유닛은 상기 제2 구동축 동력전달유닛과 기어결합되는 제2 전방 동력전달기어와, 상기 제2 전방 동력전달기어와 결합되어 회전하는 제2 전방 동력전달 회전축을 포함하고,상기 제2 중간 동력전달유닛은 상기 제2 구동축 동력전달유닛과 기어결합되는 제2 중간 동력전달기어와, 상기 제2 중간 동력전달기어와 결합되어 회전하는 제2 중간 동력전달 회전축을 포함하고,상기 제2 후방 동력전달유닛은 상기 제2 구동축 동력전달유닛과 기어결합되는 제2 후방 동력전달기어와, 상기 제2 후방 동력전달기어와 결합되어 회전하는 제2 후방 동력전달 회전축을 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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9
제8항에 있어서,상기 제1 구동축 및 상기 제2 구동축이 동일한 방향으로 회전될 때 상기 제1 전방 동력전달 회전축, 상기 제2 전방 동력전달 회전축 및 상기 제2 중간 동력전달 회전축은 제1 방향으로 회전되고, 상기 제1 중간 동력전달 회전축은 상기 제1 회전방향과 반대방향으로 회전되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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10
제7항에 있어서,상기 제1 와이어 고정유닛은 상기 제1 차동기어 브라켓의 상부영역에 결합되는 제1 상부 와이어 고정유닛과, 상기 제1 차동기어 브라켓의 하부영역에 결합되는 제1 하부 와이어 고정유닛을 포함하며,상기 제1 상부 와이어 고정유닛은 제1 와이어를 고정하기 위한 제1 와이어 고정부재와, 상기 제1 와이어 고정부재와 일정간격을 가지면서 배치되되 제2 와이어를 고정하기 위한 제2 와이어 고정부재를 포함하고, 상기 제1 하부 와이어 고정유닛은 제3 와이어를 고정하기 위한 제3 와이어 고정부재와, 상기 제3 와이어 고정부재와 일정간격을 가지면서 배치되되 제4 와이어를 고정하기 위한 제4 와이어 고정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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11
제6항에 있어서,상기 와이어 고정모듈은 상기 제1 전방 동력전달유닛 상에 설치되는 제5 와이어 고정부재 및 제9 와이어 고정부재와, 상기 제1 후방 동력전달유닛 상에 설치되는 제6 와이어 고정부재 및 제10 와이어 고정부재와, 상기 제2 전방 동력전달유닛 상에 설치되는 제7 와이어 고정부재 및 제11 와이어 고정부재와, 상기 제2 후방 동력전달유닛상에 설치되는 제8 와이어 고정부재 및 제12 와이어 고정부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치
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제1항에 따른 와이어 구동장치;상기 와이어 구동장치의 전방에 배치되는 전방 어셈블리; 그리고, 상기 와이어 구동장치에 의하여 이동되면서 상기 전방 어셈블리의 일부를 이동시키는 와이어유닛을 포함하며,상기 전방 어셈블리는 수술을 위한 엔드이펙터와, 길이방향을 따라 이웃하게 배치되되 서로 분절된 상태에서 접촉되어 있는 복수 개의 단위관절들을 갖는 관절유닛과, 일단은 상기 엔드이펙터와 결합되되 타단은 상기 관절유닛과 접촉되는 전방연결유닛과, 상기 와이어 구동장치와 결합되는 연결튜브와, 일단은 상기 연결튜브와 결합되되 타단은 상기 관절유닛과 접촉되는 후방연결유닛을 포함하고, 상기 와이어유닛은 상기 제1 와이어유닛 및 제2 와이어 유닛을 포함하며, 일단이 상기 와이어 구동장치에 결합되고 타단이 상기 연결튜브의 내부를 관통하여 상기 관절유닛 또는 상기 전방연결유닛 중 어느 하나에 연결되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치를 이용한 수술기구
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13
제12항에 있어서,상기 복수 개의 단위관절들은 제1 단위관절과 제2 단위관절을 포함하고, 상기 제2 단위관절은 복수 개의 제2 단위 와이어 관통홀들이 형성된 제2 관절플레이트와, 상기 제2 관절플레이트의 후방으로 돌출된 복수 개의 제2 후방 구름돌기들과, 상기 제2 관절플레이트의 전방으로 돌출되는 복수 개의 제2 전방 구름돌기들을 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치를 이용한 수술기구
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14
제13항에 있어서,상기 복수 개의 제2 단위 와이어 관통홀들은 상기 제2 관절플레이트의 원주방향을 따라 대칭적으로 배치되는 8개의 관통홀 그룹을 포함하되, 각각의 관통홀 그룹은 상기 제2 관절플레이트의 반경방향으로 배치되는 2개의 관통홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치를 이용한 수술기구
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제12항에 있어서,상기 제1 와이어유닛은 제1 와이어 및 제2 와이어를 포함하고, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어는 일체로 형성되어 상기 와이어 구동장치와 상기 전방연결유닛 사이 또는 상기 와이어 구동장치와 상기 관절유닛 사이에서 폐루프를 형성하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치를 이용한 수술기구
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제12항에 있어서,상기 제1 와이어유닛은 제1 와이어를 포함하고, 상기 제1 와이어는 상기 제1 와이어 고정유닛에 결합되는 제1 후방 와이어와, 상기 제1 후방와이어와 결합되되 상기 연결튜브 내부에 배치되는 강성부재와, 일단은 상기 강성부재와 결합되고 타단은 상기 전방연결유닛 또는 상기 관절유닛 중 어느 하나에 연결되는 제1 전방와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동장치를 이용한 수술기구
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제12항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 수술기구;상기 수술기구와 원거리에 위치되며, 상기 수술기구의 동작을 구현하기 위한 동작정보를 생성하는 마스터모듈;상기 마스터모듈에서 생성된 동작정보를 상기 와이어 구동장치에 구비되는 구동모터들의 제어신호로 변환하는 제어모듈; 그리고,상기 제어신호를 상기 와이어 구동장치로 전송하는 통신모듈을 포함하는 원격 수술시스템
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