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3족 보행 로봇

  • 기술번호 : KST2019014622
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 3족 보행 로봇에 관한 것이다. 이는, 제어부 및 센서부를 구비한 본체와; 상기 본체의 중앙부에 장착되는 중앙다리홀더와; 상기 중앙다리홀더에 지지되며 길이방향으로 연장되고 연장단부에 로봇발이 고정되어 있는 중앙다리부재와; 상기 본체에 지지되며 중앙다리부재를 길이방향으로 이동시키는 중앙다리구동부와; 상기 중앙다리홀더를 사이에 두고 반대편에 대칭으로 고정되며 본체 외측으로 회전토크를 출력하는 한 쌍의 토크출력부와; 상기 본체와 분리된 상태로 각 토크출력부에 연결되며, 토크출력부로부터 회전력을 전달받아 각운동하는 측부다리홀더와; 상기 측부다리홀더에 지지되며 길이방향으로 연장되고, 연장단부에 로봇발이 장착되어 있는 한 쌍의 측부다리부재와; 상기 본체에 지지되며 측부다리홀더에 고정되며 측부다리부재를 길이방향으로 이동시키는 측부다리구동부를 포함한다. 상기와 같이 이루어지는 본 발명의 3족 보행 로봇은, 3개의 다리를 구비하므로 보행시 안정적 균형을 잡을 수 있음은 물론 보폭을 증가시켜 보행속도를 빠르게 구현할 수 있고, 특히 균형유지를 위한 복잡한 구조나 제어시스템이 불필요하여 가볍고, 저렴하게 제작할 수 있어 로봇 보급률을 크게 증가시킬 수 있다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01)
출원번호/일자 1020180009472 (2018.01.25)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0090589 (2019.08.02) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 안창선 부산광역시 금정구
2 장인규 부산광역시 사상구
3 우제민 경상남도 양산시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김성현 대한민국 부산광역시 연제구 중앙대로 ****, *층 (거제동)(아너스특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.01.25 수리 (Accepted) 1-1-2018-0089344-23
2 보정요구서
Request for Amendment		 2018.02.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0018177-45
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.02.06 수리 (Accepted) 1-1-2018-0130825-35
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번호 청구항
1 1
제어부 및 센서부를 구비한 본체와;상기 본체의 중앙부에 장착되는 중앙다리홀더와;상기 중앙다리홀더에 지지되며 길이방향으로 연장되고 연장단부에 로봇발이 고정되어 있는 중앙다리부재와;상기 본체에 지지되며 중앙다리부재를 길이방향으로 이동시키는 중앙다리구동부와;상기 중앙다리홀더를 사이에 두고 반대편에 대칭으로 고정되며 본체 외측으로 회전토크를 출력하는 한 쌍의 토크출력부와;상기 본체와 분리된 상태로 각 토크출력부에 연결되며, 토크출력부로부터 회전력을 전달받아 각운동하는 측부다리홀더와;상기 측부다리홀더에 지지되며 길이방향으로 연장되고, 연장단부에 로봇발이 장착되어 있는 한 쌍의 측부다리부재와;상기 본체에 지지되며 측부다리홀더에 고정되며 측부다리부재를 길이방향으로 이동시키는 측부다리구동부를 포함하는 3족 보행 로봇
2 2
제1항에 있어서,상기 중앙다리홀더는;수직방향으로 관통된 수직통로와, 상기 수직통로를 전방으로 개방하는 치합통로를 가지는 블록형 부재이고,상기 중앙다리구동부는;상기 중앙다리부재와 결합하며 수직통로 내에 구비되는 랙기어와,상기 랙기어와 치합하는 피니언기어와,상기 피니언기어를 구동하는 서보모터를 포함하는 3족 보행 로봇
3 3
제1항에 있어서,상기 측부다리홀더는;상호 결합하여 수직으로 연장된 수직통로와 전방으로 개방된 치합통로를 제공하는 한 쌍의 홀더부재를 포함하고,상기 측부다리구동부는;상기 측부다리와 결합하며 수직통로의 내부에 설치되는 랙기어와,상기 치합통로를 통해 랙기어와 치합하는 피니언기어와,피니언기어를 구동하는 서보모터를 포함하는 3족 보행 로봇
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