| 1 |
1
레이다 센서를 통해 객체의 레이다 데이터를 수집하고, V2V 통신을 통해 객체의 V2V 데이터를 수집하여 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터로부터 공통 데이터들을 검출하는 단계; 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터로부터 검출된 공통 데이터들을 대조하기 위한 형태로 변환하고, 상기 변환된 공통 데이터들의 오차를 계산하는 단계; 상기 계산된 오차에 기초하여 시간에 따른 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터의 대조에 대한 확률을 계산하는 단계; 및 상기 계산된 확률을 이용하여 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터를 대조하여 객체 번호를 일치시키는 단계를 포함하고, 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터로부터 검출된 공통 데이터들을 대조하기 위한 형태로 변환하고, 상기 변환된 공통 데이터들의 오차를 계산하는 단계는, 레이다 센서 및 GPS 오차 데이터에 기초하여 계산되는 통계적 특성을 이용하여, V2V 통신을 통해 검출된 모든 객체들과 레이다 센서를 통해 검출된 모든 객체들 간의 오차를 계산하고, 정규화 하기 위한 거리, 거리 상대속도, 방위각의 가중치를 결정하여 오차를 계산하고, 상기 계산된 오차를 정규화하고,상기 계산된 확률을 이용하여 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터를 대조하여 객체 번호를 일치시키는 단계는, 레이다 센서의 객체번호와 V2V 통신의 객체번호를 일치시킴으로써 센서 융합 시 동일 차량에서 오는 신호들을 지정하고, 레이다 센서의 객체번호를 일정하게 유지하는 V2V 통신 및 레이다 센서 객체 번호 일치 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터로부터 검출된 공통 데이터들을 대조하기 위한 형태로 변환하고, 상기 변환된 공통 데이터들의 오차를 계산하는 단계는, 상기 V2V 데이터로부터 검출된 공통 데이터들을 상기 레이다 데이터로부터 검출된 공통 데이터들의 형태에 맞춰 변환하고, 상기 공통 데이터들은 거리 및 방위각으로 표현되는 위치 및 거리 상대 속도로 표현되는 속력을 포함하는 V2V 통신 및 레이다 센서 객체 번호 일치 방법
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 계산된 오차에 기초하여 시간에 따른 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터의 대조에 대한 확률을 계산하는 단계는, 시간에 따라 계산된 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터의 대조에 대한 확률을 저주파 통과 필터를 적용함으로써 오차의 과거값을 현재 확률 계산에 반영하는 V2V 통신 및 레이다 센서 객체 번호 일치 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 계산된 확률을 이용하여 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터를 대조하여 객체 번호를 일치시키는 단계는, 시간에 따라 계산된 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터의 대조에 대한 확률을 매 시간마다 갱신하여, V2V 데이터의 객체 번호와 레이다 데이터의 객체번호를 일치시키는 V2V 통신 및 레이다 센서 객체 번호 일치 방법
|
| 6 |
6
레이다 센서를 통해 레이다 데이터를 수집하고, V2V 통신을 통해 V2V 데이터를 수집하여 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터로부터 공통 데이터들을 검출하는 데이터 검출부; 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터로부터 검출된 공통 데이터들을 대조하기 위한 형태로 변환하고, 상기 변환된 공통 데이터들의 오차를 계산하는 오차 계산부; 상기 계산된 오차에 기초하여 시간에 따른 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터의 대조에 대한 확률을 계산하는 확률 계산부; 및 상기 계산된 확률을 이용하여 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터를 대조하여 객체 번호를 일치시키는 객체 번호 비교부를 포함하고, 상기 오차 계산부는, 레이다 센서 및 GPS 오차 데이터에 기초하여 계산되는 통계적 특성을 이용하여, V2V 통신을 통해 검출된 모든 객체들과 레이다 센서를 통해 검출된 모든 객체들 간의 오차를 계산하고, 정규화 하기 위한 거리, 거리 상대속도, 방위각의 가중치를 결정하여 오차를 계산하고, 상기 계산된 오차를 정규화하고,객체 번호 비교부는, 레이다 센서의 객체번호와 V2V 통신의 객체번호를 일치시킴으로써 센서 융합 시 동일 차량에서 오는 신호들을 지정하고, 레이다 센서의 객체번호를 일정하게 유지하는 V2V 통신 및 레이다 센서 객체 번호 일치 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 오차 계산부는, 상기 V2V 데이터로부터 검출된 공통 데이터들을 상기 레이다 데이터로부터 검출된 공통 데이터들의 형태에 맞춰 변환하고, 상기 공통 데이터들은 거리 및 방위각으로 표현되는 위치 및 거리 상대 속도로 표현되는 속력을 포함하는 V2V 통신 및 레이다 센서 객체 번호 일치 장치
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
제6항에 있어서, 상기 확률 계산부는, 시간에 따라 계산된 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터의 대조에 대한 확률을 저주파 통과 필터를 적용함으로써 오차의 과거값을 현재 확률 계산에 반영하는 V2V 통신 및 레이다 센서 객체 번호 일치 장치
|
| 10 |
10
제6항에 있어서, 상기 객체 번호 비교부는, 시간에 따라 계산된 상기 레이다 데이터 및 상기 V2V 데이터의 대조에 대한 확률을 매 시간마다 갱신하여, V2V 데이터의 객체 번호와 레이다 데이터의 객체번호를 일치시키는 V2V 통신 및 레이다 센서 객체 번호 일치 장치
|
