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소정의 길이를 가지는 수하로프(4)를 따라 일정한 간격을 두고 패각(5)이 매달리는 굴양식 수하연의 제작방법에 있어서,수십 매의 패각(5)을 서로 밀착시켜 패각트레이(6)의 상부면에 직립식으로 올려 놓은 다음, 상기 각 패각(5)의 중앙부를 관통하여 직선상으로 연장되는 수하로프(4)의 후단부에 패각(5) 지지용 로프매듭(4a)을 일차 조성하고, 스트레이너(50)의 로봇척(52)으로 수하로프(4)의 후단부를 측면 방향에서 클램핑하여 일정한 길이만큼 수하로프(4)를 후방으로 당기는 세팅단계와,상기 세팅단계를 거친 후, 패각트레이(6)상에 놓여진 패각(5) 중 최후단부측에 위치하는 하나의 패각(5)을 패각이송기구(10)의 패각흡착기(13)로 진공 흡착한 다음, 해당 패각(5)을 패각흡착기(13)와 함께 수하로프(4)를 따라 소정의 길이만큼 후방으로 이동시키는 패각이송단계와,상기 패각이송단계를 거친 후, 수하로프(4)의 하측에 일정한 간격을 두고 전,후방으로 배치된 한 쌍의 로프클램퍼(20)를 가동시켜 각 로프클램퍼(20) 상단의 로봇척(22)을 상부로 동시에 이동시킴으로서 각각의 로봇척(22)으로 수하로프(4)를 클램핑하는 한편, 상기 패각이송기구(10)의 패각흡착기(13)와 스트레이너(50)의 로봇척(52)은 패각(5) 및 수하로프(4)와 각각 분리시킨 상태에서 최초의 위치로 복귀시키는 로프클램핑단계와,상기 로프클램핑단계를 거친 후, 한 쌍의 로프클램퍼(20) 사이에 배치된 로프매듭기구(30) 상단의 로봇척(34)을 상승시켜 수하로프(4)를 클램핑한 다음, 로프클램퍼(20)의 로봇척(22)을 소정의 폭만큼 로프매듭기구(30) 방향으로 수평 이동시키는 동시에, 로프매듭기구(30)의 로봇척(34)을 소정의 폭만큼 하방으로 내려 180도 각도로 축회전시킴으로서 꽈배기 형태의 로프매듭(4a)을 조성하는 로프매듭단계와,상기 로프매듭단계를 거친 후, 로프매듭기구(30)의 직상부에 배치된 클립공급기구(40)의 결착헤드(46)를 하강시켜 상기 결착헤드(46)의 내측에 로프매듭(4a)이 위치되도록 한 다음, 클립공급기구(40)를 이용하여 로프매듭(4a)측으로 패각(5) 지지용 클립(9)을 수평 방향으로 밀어 넣음으로서 해당 클립(9)이 로프매듭(4a) 부분과 끼움식으로 조립되도록 하는 클립결착단계와,상기 클립결착단계를 거친 후, 스트레이너(50)의 로봇척(52)으로 수하로프(4)를 다시 클램핑하고, 로프클램퍼(20)와 로프매듭기구(30)의 로봇척(22)(34)은 수하로프(4)와 분리하여 최초의 위치로 복귀시키는 동시에, 요구되는 패각(5)의 간격에 맞추어 스트레이너(50)의 로봇척(52)으로 수하로프(4)를 일정한 길이만큼 다시 후방으로 당기는 로프당김단계를 포함하여서 이루어지며,상기 패각이송단계로부터 로프당김단계에 이르기까지의 과정을 수 회 내지 수십 회 반복 수행하여 수하로프(4)를 따라 일정 간격으로 패각(5)이 매달린 수하연이 제작되는 것이고, 상기 패각이송단계를 거쳐 패각(5)이 위치되는 지점은 로프매듭기구(30)와 후방측 로프클램퍼(20)의 사이가 되는 한편, 상기 스트레이너(50)용 로봇척(52)에 의한 수하로프(4)의 측방향 클램핑 위치는 후방측 로프클램퍼(20)의 로봇척(22) 바로 앞부분이 되며,상기 패각이송단계를 수행한 패각흡착기(13)를 최초의 위치로 복귀시키는 방식은, 상기 패각흡착기(13)를 패각(5)의 외측 방향으로 각운동시켜 패각흡착기(13)의 복귀 경로가 패각(5)과 로봇척(22)(34)에 의하여 간섭을 받지 않도록 한 상태에서, 최초의 위치로 이동된 패각흡착기(13)를 반대 방향으로 다시 각운동시키는 방식으로 수행됨을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작방법
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제 1항에 있어서, 상기 클립(9)은 소정의 두께를 가지는 사각형 플라스틱 몸체의 일측에 수하로프(4)의 로프매듭(4a) 부위가 삽입되는 도입구(9a)가 제공되고, 상기 도입구(9a)를 거쳐 삽입된 로프매듭(4a) 부위의 수납홈(9b)이 몸체의 중앙부에 형성되는 한편, 상기 도입구(9a)와 수납홈(9b)의 사이에 로프매듭(4a) 부위의 풀림을 방지하는 이탈방지돌기(9c)가 수납홈(9b)의 내측 방향으로 돌출 형성된 것임을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작방법
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 패각이송단계와 로프클램핑단계의 사이에는 패각(5)의 이송시 패각(5)과 수하로프(4) 사이의 마찰력으로 인하여 발생하는 수하로프(4)의 당김 현상에 따라 수하로프(4)와 함께 후방측으로 달려 나오는 일부 패각(5)을 리셋터(60)의 리셋브라켓(62)을 이용하여 패각흡착기(13)에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣는 패각리셋단계가 추가로 수행됨을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작방법
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소정의 길이를 가지는 수하로프(4)를 따라 일정한 간격을 두고 패각(5)이 매달리는 굴양식 수하연의 제작장치에 있어서,장치테이블(1)의 전방측 상부면으로부터 후방측 상부면에 걸쳐 패각이송기구(10)와 클립공급기구(40)와 수하로프(4) 당김용 스트레이너(50)가 순차적으로 배치되고, 상기 패각이송기구(10)와 스트레이너(50)의 직후방에 해당하는 장치테이블(1)의 하부 공간에는 로프클램퍼(20)가 각각 배치되는 한편, 상기 로프클램퍼(20)의 사이에 해당하는 장치테이블(1)의 하부 공간에는 클립공급기구(40)와 마주보는 위치에 맞추어 로프매듭기구(30)가 배치되며,상기 패각이송기구(10)는 장치테이블(1)의 길이 방향을 따라 수평 방향으로 배치되어 장치테이블(1)의 후방측으로 패각(5)을 이동시키기 위한 이송실린더(11)와, 상기 이송실린더(11)를 지지하는 실린더브라켓(11b)과, 상기 이송실린더(11)의 피스톤로드(11a) 단부측에 연결 설치되는 흡착기로터(14)와, 상기 흡착기로터(14)의 회전축(19a)과 연결되어 측방향으로 각운동 가능하게 설치되는 패각흡착기(13)를 포함하여서 이루어지고,상기 패각이송기구(10)의 실린더브라켓(11b) 일측에 수십 매의 패각(5)을 한데 모아서 직립식으로 올려 놓기 위한 패각트레이(6)가 연결 설치되는 한편, 상기 수하로프(4)는 각 패각(5)의 중심부를 관통한 상태에서 장치테이블(1)의 길이 방향을 따라 후방측으로 연장되며,상기 패각흡착기(13)는 수직프레임과 수평프레임이 "L"자 형태로 연결된 구조를 이루고, 상기 수평프레임 부분이 수하로프(4)의 바로 아래에서 패각트레이(6)를 따라 놓여진 패각(5) 중 최후방측 패각(5)과 접촉하는 위치에 배치되며, 상기 수직프레임측에 진공펌프나 에어컴프레셔로부터 연장되는 진공조성용 흡착호스(15)가 연결 설치되고, 상기 수평프레임의 전방면에 흡착호스(15)와 연통되는 패각(5)용 흡착노즐(13a)이 설치되며,상기 로프클램퍼(20)는 수하로프(4)를 하측 방향에서 선택적으로 클램핑하기 위한 로봇척(22)과, 상기 로봇척(22)을 장치테이블(1)의 길이 방향과 높이 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기(21)를 포함하여서 이루어지고, 상기 로프매듭기구(30)는 수하로프(4)를 하측 방향에서 선택적으로 클램핑하기 위한 로봇척(34)과, 상기 로봇척(34)을 180도 각도로 축회전시켜 꽈배기 형태의 로프매듭(4a)을 조성하기 위한 척로터(33)와, 상기 척로터(33)를 로봇척(34)과 함께 장치테이블(1)의 높이 방향을 따라 승하강시키기 위한 메인실린더(31)를 포함하여서 이루어지며,상기 클립공급기구(40)는 로프매듭(4a) 부위와 끼움식으로 조립되는 패각(5) 지지용 클립(9) 수십 개가 높이 방향을 따라 일렬로 적층 투입되는 사각 파이프 형상의 클립홀더(45)와, 상기 클립홀더(45)의 하단 좌,우측에 각각 연결 설치되는 결착헤드(46) 및 결착실린더(47)와, 상기 클립홀더(45)를 피스톤로드(44a) 하단측과 연결시켜 클립홀더(45)를 결착헤드(46) 및 결착실린더(47)와 함께 가이드레일(48)을 따라 승하강시키기 위한 피딩실린더(44)를 포함하여서 이루어지고,상기 결착헤드(46)가 로프매듭기구(30) 상단의 로봇척(34)과 마주보는 위치에 배치되는 한편, 이 결착헤드(46)의 하부면 중앙에 로프매듭(4a) 부분이 삽입되는 결착홈부(46a)가 제공되며, 상기 결착실린더(47)의 피스톤로드(47a) 단부측에는 클립홀더(45)의 하단측에 놓여진 하나의 클립(9)을 결착헤드(46)측으로 밀어 넣어 해당 클립(9)을 로프매듭(4a) 부분과 조립시키는 푸쉬로드(49)가 설치되며,상기 스트레이너(50)는 수하로프(4)를 측면 방향에서 선택적으로 클램핑하는 로봇척(52)과, 상기 로봇척(52)을 장치테이블(1)의 길이 방향과 폭 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기(51)를 포함하여서 이루어지고, 상기 장치테이블(1)에는 로프클램퍼(20)와 로프매듭기구(30)의 로봇척(22)(34)이 출몰되는 개구부(1a)가 형성되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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제 4항에 있어서, 상기 클립(9)은 소정의 두께를 가지는 사각형 플라스틱 몸체의 일측에 수하로프(4)의 로프매듭(4a) 부위가 삽입되는 도입구(9a)가 제공되고, 상기 도입구(9a)를 거쳐 삽입된 로프매듭(4a) 부위의 수납홈(9b)이 몸체의 중앙부에 형성되는 한편, 상기 도입구(9a)와 수납홈(9b)의 사이에 로프매듭(4a) 부위의 풀림을 방지하는 이탈방지돌기(9c)가 수납홈(9b)의 내측 방향으로 돌출 형성된 것임을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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제 4항에 있어서, 상기 장치테이블(1)의 선단측 하부 공간에는 수하로프(4)가 감겨진 로프보빈(2)이 회전 가능하게 설치되고, 상기 장치테이블(1)의 선단측 상부에는 로프보빈(2)으로부터 풀려 나오는 수하로프(4)를 패각트레이(6)측으로 유도하기 위한 방향 전환용 스핀들(3)이 설치되는 한편, 장치테이블(1)의 선단측에는 로프보빈(2)으로부터 스핀들(3)측으로의 수하로프(4) 이동경로를 제공하는 개구부(1a)가 형성되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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제 4항에 있어서, 상기 클립공급기구(40)는 클립홀더(45)의 높이 방향을 따라 일렬로 적층 투입되는 수십 개의 클립(9)을 한 매 단위로 하여 이를 수십 매 단위로 저장시켜 놓기 위한 클립베이(41)와, 상기 클립베이(41)로부터 클립홀더(45)를 통하여 클립(9)을 한 매 단위씩 순차적으로 투입시키기 위한 인서트실린더(43)를 추가로 포함하여서 이루어지고, 상기 클립베이(41)는 한 매 단위의 클립(9)을 직립시켜 이를 길이 방향을 따라 일렬로 수십 매를 밀착시켜 저장할 수 있도록 상단부가 개구된 사각통 형상을 가지며,상기 클립베이(41)의 일측벽에는 푸쉬로드(41a)가 관통 설치되고, 상기 클립베이(41)의 내부로 연장되는 푸쉬로드(41a)에는 코일스프링(41c)이 개재되며, 상기 푸쉬로드(41a)의 단부측에는 클립베이(41)의 내부에 수납된 수십 매 단위의 클립(9)을 코일스프링(41c)의 탄성력으로 밀착시키는 푸쉬패널(41b)이 연결 설치되고, 상기 클립베이(41)의 타측 끝단부는 클립(9)의 투입경로를 제공하도록 높이 방향에 걸친 장공 형태의 절개부(41d)로 형성되며,상기 클립홀더(45)의 상측 중앙부에는 클립베이(41)의 절개부(41d)와 대응되는 투입구(45a)가 형성되고, 상기 인서트실린더(43)의 피스톤로드(43a) 단부측에는 푸쉬패널(41b)에 의하여 클립베이(41)의 절개부(41d)측으로 밀려온 한 매 단위의 클립(9)을 투입구(45a)를 통하여 클립홀더(45)로 밀어 넣기 위한 인서트브라켓(42)이 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로프클램퍼(20)의 2축 구동기(21)는 장치테이블(1)의 길이 방향으로 배치되는 이송실린더(25)와, 장치테이블(1)의 높이 방향으로 배치되는 승하강실린더(26)와, 장치테이블(1)의 하부 공간에 장착된 상태로 각각의 실린더(25)(26)를 지지하기 위한 베이스판(24)을 포함하여서 이루어지며,상기 이송실린더(25)는 베이스판(24)의 고정브라켓(24a)상에 설치되고, 상기 승하강실린더(26)는 이송실린더(25)의 피스톤로드(25a) 단부측에 연결된 이송브라켓(24b)상에 설치되며, 상기 베이스판(24)에는 이송브라켓(24b)의 가이드레일(24c)이 설치되고, 상기 승하강실린더(26)의 피스톤로드(26a) 상단에 로봇척(22)이 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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제 8항에 있어서, 상기 로프클램퍼(20)를 이루는 승하강실린더(26)의 피스톤로드(26a) 상단에는 로봇척(22)과 함께 상승하여 수하로프(4)를 지지하기 위한 "Ｌ"자형의 받침브라켓(23)이 연결 설치되며,상기 로봇척(22)은 받침브라켓(23)의 바닥면에 수직 방향으로 장착되고, 상기 받침브라켓(23)의 상단부는 "∨"자 형태로 절개 형성됨을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로프매듭기구(30)의 척로터(33) 하부에는 로봇척(34)을 척로터(33)와 함께 소정의 폭만큼 하방으로 당기기 위한 보조실린더(32)가 추가로 설치되고, 상기 척로터(33)가 보조실린더(32)의 피스톤로드(32a) 상단에 연결 설치되는 한편, 상기 보조실린더(32)가 메인실린더(31)의 피스톤로드(31a) 상단에 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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제 10항에 있어서, 상기 로프매듭기구(30)를 이루는 메인실린더(31)의 피스톤로드(31a) 상단에는 로봇척(34)과 함께 상승하여 수하로프(4)를 지지하기 위한 "∪"자형의 받침브라켓(35)이 연결 설치되며,상기 보조실린더(32)는 척로터(33) 및 로봇척(34)과 함께 받침브라켓(35)의 바닥면에 수직 방향으로 장착되고, 상기 받침브라켓(35)의 양측 상단부는 "∨"자 형태로 절개 형성됨을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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12
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 스트레이너(50)의 2축 구동기(51)는 장치테이블(1)의 길이 방향으로 설치된 레일을 따라 이송브라켓(54)을 이동시키는 LM가이드(53)와, 장치테이블(1)의 폭 방향을 따라 상기 LM가이드(53)의 이송브라켓(54)상에 연결 설치되는 푸싱실린더(55)를 포함하여서 이루어지고, 상기 푸싱실린더(55)의 피스톤로드(55a) 단부측에 로봇척(52)이 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 패각이송기구(10)와 클립공급기구(40)의 사이에 해당하는 장치테이블(1)의 상부면 일측에는 패각(5)의 이송시 패각(5)과 수하로프(4) 사이의 마찰력으로 인하여 발생하는 수하로프(4)의 당김 현상에 따라 수하로프(4)와 함께 후방측으로 달려 나오는 일부 패각(5)을 패각흡착기(13)에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣는 리셋터(60)가 설치되며,상기 리셋터(60)는 "⊂"자 형태의 리셋브라켓(62)과, 상기 리셋브라켓(62)을 장치테이블(1)의 길이 방향과 폭 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기(61)를 포함하여서 이루어지는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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14
제 13항에 있어서, 상기 리셋터(60)의 2축 구동기(61)는 장치테이블(1)의 길이 방향을 따라 이송브라켓(64)을 이동시키는 LM가이드(63)와, 장치테이블(1)의 폭 방향을 따라 상기 LM가이드(63)의 이송브라켓(64)상에 연결 설치되는 푸싱실린더(65)를 포함하여서 이루어지고, 상기 푸싱실린더(65)의 피스톤로드(65a) 단부측에 리셋브라켓(62)이 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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15
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇척(22)(34)(52)은 척바디(22b)의 선단에 배치되어 수하로프(4)의 선택적인 클램핑을 수행하는 한 쌍의 클램핑죠(22a)와, 상기 척바디(22b)의 내부에 배치되는 구동실린더(27)와, 상기 구동실린더(27)의 피스톤로드(27a) 단부측을 각각의 클램핑죠(22a)와 연결하여 클램핑죠(22a)간의 맞물림식 각운동을 유도하는 링크축(28)을 포함하여서 이루어지는 공압척이 되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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16
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 흡착기로터(14)와 척로터(33)는 로터케이스(16)의 외측에 설치되는 구동실린더(17)와, 상기 구동실린더(17)의 피스톤로드(17a) 단부측에 연결된 상태로 로터케이스(16)의 내부에 배치되는 랙기어(18)와, 상기 랙기어(18)에 의하여 로터케이스(16)의 내부에서 회전되도록 설치되는 피니언기어(19)를 포함하여서 이루어지는 공압로터가 되며,상기 구동실린더(17)의 피스톤로드(17a)는 로터케이스(16)의 벽체를 관통하여 랙기어(18)와 연결 설치되고, 상기 패각흡착기(13)와 로봇척(34)의 회전축(19a)은 로터케이스(16)의 벽체를 관통하여 피니언기어(19)의 중앙측에 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 패각흡착기(13)를 진공펌프 또는 에어컴프레셔와 연결하는 흡착호스(15)에는 에어필터가 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치
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