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선박에 탑재되고, 수온을 감지하는 온도센서, 수중의 PH를 측정하는 PH 측정센서, 수중의 용존산소량을 측정하는 용존산소량 측정 센서를 포함하는 녹조측정장치를 이용하여 녹조를 측정하는 녹조 측정부; 녹조 측정부로부터 측정된 센싱값과 저장부에 저장된 정형화된 기준값을 비교하여 선박의 움직임을 자동제어하는 녹조제거프로그램이 설치되고, 측정된 센싱값이 기준값 미만일 경우에는 진로값 송신부를 통해 선박의 구동부로 구동신호를 송신하여 선박의 진로를 변경하도록 하는 제어부; 선박의 하면에 구비되어 제어부로부터 초음파 발생 신호를 수신하여 수역에 초음파를 방출하는 초음파 발생부; 제어부로부터 제어신호를 전송받아 선박을 구동시키는 구동부; 선박의 전방에 적어도 하나 이상 탑재되어 선박과 물가와의 거리를 감지하는 적외선센서를 포함하는 거리감지부;제어부와 무선통신을 통해 연결되어 제어부로부터 판독된 결과를 실시간으로 수신하여 녹조 제거현황을 모니터링하고, 오염도가 높은 수역으로 선박의 조향각도를 원격으로 제어할 수 있도록 하는 사용자 단말기를 포함하고, 제어부는 PH 측정센서에 의해 측정된 수역의 PH 값과 기 지정된 기준값을 비교분석하여 기준값을 초과할 경우에는 초음파 발생부로 작동신호를 전송하고, 기준값 미만일 경우에는 선박의 조향각도를 조절하도록 제어신호를 송신하며, 초음파 발생부가 1차 가동된 이후, PH 측정센서에 의해 재측정된 수역의 PH값을 전송받아 해당 수역의 PH 값과 기준값을 재분석하는 PH값 분석부,온도센서에 의해 측정된 수역의 온도와 기 설정된 기준값을 비교하였을 때, 기준값을 초과할 경우에는 초음파 발생부로 신호를 전송하고, 기준값 미만일 경우에는 선박의 조향각도를 조절하도록 제어신호를 송신하며, 초음파 발생부가 1차 가동된 이후 온도센서에 의해 재측정된 수온값을 전송받아 해당 수역의 온도값과 기준값을 재분석하여 녹조 제거율을 반복분석하는 수온분석부,용존산소량 측정 센서에 의해 측정된 수역의 용존산소량이 기 지정된 기준값과 비교하여 초음파 발생부를 가동시키도록 신호를 전송하거나, 선박의 조향각도를 조절하여 진로를 변경하도록 제어신호를 전송하는 용존산소량 분석부를 포함하며, 제어부는 녹조 측정부에 의해 측정된 값을 수집하여 RANSAC 알고리즘을 이용하여 녹조 발생율을 증가시키는 유효값이 밀집되어 있는 수역을 복수 회에 걸쳐 반복적으로 검사하여 녹조가 밀집되어 있는 수역에 우선적으로 초음파 발생부를 작동시키도록 하는 것을 특징으로 하고, 제어부는 수역의 녹조 밀집도에 따라 초음파 방출시간을 다르게 설정하여 초음파 발생을 위한 제어신호를 송신하고,거리감지부에 의해 물가와 선박 간의 거리가 기 설정된 값 이내로 판단될 경우 선박의 조향각도를 회전하라는 제어신호를 출력하는 것을 포함하는 초음파를 이용한 녹조 제거 시스템
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