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회전익 무인비행체의 착륙 지점에 마련된 마커 표시부에서 발생되는 빔을 감지하는 비전 센서부;상기 마커 표시부와 상기 비전 센서부 사이의 수평 거리 오차를 산출하는 수평 오차 산출부;상기 비전 센서부에서 상기 회전익 무인비행체의 수평 위치를 전달 받아 상기 회전익 무인비행체의 수직 속도를 산출하는 수직 속도 산출부;상기 수직 속도 산출부에서 상기 수직 속도를 전달 받아 상기 회전익 무인비행체의 원하는 고도를 추정하는 고도 추정부;상기 고도 추정부에서 상기 회전익 무인비행체의 원하는 고도를 전달 받아 상기 회전익 무인비행체의 추력을 제어하는 수직 제어기;상기 비전 센서부 또는 상기 수평 오차 산출부에서 상기 회전익 무인비행체의 수평 위치 및 수평 속도를 전달 받아 상기 회전익 무인비행체의 목표 자세를 생성하는 수평 제어기; 상기 수직 제어기에 상기 회전익 무인비행체의 수직 위치 및 수직 속도를 전달하고 상기 수직 속도 산출부에 상기 회전익 무인비행체의 수직 위치를 전달하는 고도 센서부; 및상기 수평 오차 산출부 및 상기 수직 속도 산출부에 연결되어 상기 수평 거리 오차에 의존하는 상기 수직 속도를 조정하는 퍼지 제어부;를 포함하며,상기 퍼지 제어부는,상기 수평 거리 오차를 입력 변수로 이용하고, 상기 수직 속도를 출력 변수로 이용하는, 회전익 무인비행체의 자동 착륙 시스템
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제1항에 있어서,상기 퍼지 제어부는,상기 입력 변수 및 상기 출력 변수에 대해서 각각 퍼지 집합을 정의하되, 상기 입력 변수의 소속 함수는 삼각형 및 사다리꼴 소속 함수로 정의하고 상기 출력 변수의 소속 함수는 삼각형 소속 함수로 정의하는, 회전익 무인비행체의 자동 착륙 시스템
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제4항에 있어서,상기 퍼지 제어부는, 맘다니 퍼지 모델을 이용하고 가중 평균법에 의해 상기 출력 변수를 얻거나 조정하는, 회전익 무인비행체의 자동 착륙 시스템
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제1항, 제4항 또는 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 비전 센서부는 IR-lock 센서를 사용하는, 회전익 무인비행체의 자동 착륙 시스템
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제1항, 제4항 또는 제5항 중 어느 한 항에 따른 시스템을 이용한 회전익 무인비행체의 자동 착륙 방법에 있어서,상기 회전익 무인비행체와 착륙지점의 수평 거리 오차를 산출하는 단계;상기 회전익 무인비행체의 수직 속도를 산출하는 단계;상기 회전익 무인비행체의 원하는 고도를 추정하는 단계;상기 회전익 무인비행체의 원하는 고도 및 위치에 대해서 상기 회전익 무인비행체의 추력 제어 및 목표 자세를 생성하는 단계;상기 회전익 무인비행체의 자세 및 고도를 변경하는 단계; 및퍼지 접근법을 이용하여 상기 회전익 무인비행체의 수직 속도를 조정하는 단계;를 포함하는, 회전익 무인비행체의 자동 착륙 방법
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제7항에 있어서,상기 퍼지 접근법을 이용하여 상기 회전익 무인비행체의 수직 속도를 조정하는 단계는,상기 수평 거리 오차를 입력 변수로 정의하고 상기 수직 속도를 출력 변수로 정의하되, 상기 입력 변수의 소속 함수는 삼각형 및 사다리꼴 소속 함수로 정의하고 상기 출력 변수의 소속 함수는 삼각형 소속 함수로 정의하는, 회전익 무인비행체의 자동 착륙 방법
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제8항에 있어서,상기 퍼지 접근법을 이용하여 상기 회전익 무인비행체의 수직 속도를 조정하는 단계는,스케일 팩터를 사용하여 상기 입력 변수 및 상기 출력 변수의 값을 0과 1 사이에서 정규화하는, 회전익 무인비행체의 자동 착륙 방법
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제9항에 있어서,상기 퍼지 접근법을 이용하여 상기 회전익 무인비행체의 수직 속도를 조정하는 단계는,다음의 수학식을 이용하여 수직 속도를 얻는, 회전익 무인비행체의 자동 착륙 방법
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