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보행자의 신발 및 배에 착용된 자기 센서의 측정값과, 자기 지도의 건축물의 실내에서 측정된 자기값의 차이값을 이용하여, 상기 보행자의 제1초기 위치를 추정하는 단계;상기 보행자에 착용된 관성 센서의 측정값을 이용하여, 상기 보행자의 속도 및 자세를 추정하는 단계; 상기 보행자의 속도 및 자세를 이용하여, 상기 보행자의 제2초기 위치를 추정하는 단계; 및상기 제1 및 제2초기 위치에 기반하여, 상기 보행자의 최종 위치를 결정하는 단계를 포함하며,상기 보행자의 최종 위치를 결정하는 단계는상기 보행자의 디딤기 진입 구간에서의 추정된 상기 제1초기 위치를 이용하여, 상기 제2초기 위치의 오차를 보상하는 단계; 및상기 보상된 위치를 상기 보행자의 최종 위치로 결정하는 단계를 포함하며,상기 디딤기 구간은, 신발의 뒷꿈치가 지면에 닿는 구간인 상기 디딤기 진입 구간, 신발 전체가 지면에 닿는 구간인 영속도 구간 및 신발의 뒷꿈치가 지면에서 떨어지는 디딤기 탈출 구간으로 구분되는다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 보행자의 최종 위치로 결정하는 단계는상기 제1 및 제2초기 위치의 차이가 임계값 이하인 경우, 상기 보상된 위치를 상기 보행자의 최종 위치로 결정하는 다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법
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제 3항에 있어서,상기 임계값은상기 제1초기 위치의 추정에 이용된 상기 차이값의 크기에 따라 결정되는다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 보행자의 속도 및 자세를 추정하는 단계는상기 자기 센서의 측정값을 이용하여, 상기 보행자의 전방 방향을 추정하는 단계; 및상기 보행자의 디딤기 구간 중 디딤기 진입 시점에서 추정된 상기 전방 방향을 이용하여, 상기 자세의 오차를 보상하는 단계를 포함하는 다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법
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제 5항에 있어서,상기 보행자의 속도 및 자세를 추정하는 단계는상기 배에 착용된 자기 센서의 측정값을 이용하여, 상기 전방 방향을 추정하는다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법
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제 6항에 있어서,상기 자기 지도는상기 보행자의 허리 및 발에 대응되는 위치에서 미리 설정된 좌표별로 측정된 자기값을 포함하는 지도인다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법
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웨어러블 타입의 보행자 위치 추정 장치에 있어서,보행자의 신발 및 배에 착용되는 자기 센서;관성 센서;건축물의 실내에서 상기 보행자의 허리 및 발에 대응되는 위치에서 미리 설정된 좌표별로 측정된 자기값을 포함하는 자기 지도를 저장하는 데이터 저장부;상기 자기 센서의 측정값과, 자기 지도의 자기값의 차이값을 이용하여, 상기 보행자의 제1초기 위치를 추정하고, 상기 관성 센서의 측정값을 이용하여, 상기 보행자의 제2초기 위치를 추정하는 위치 추정부; 및상기 제1 및 제2초기 위치에 기반하여, 상기 보행자의 최종 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함하며,상기 위치 결정부는보행자의 디딤기 구간 중 디딤기 진입 구간에서의 추정된 상기 제1초기 위치를 이용하여, 상기 제2초기 위치의 오차를 보상하고, 상기 보상된 위치를 상기 보행자의 최종 위치로 결정하며,상기 디딤기 구간은, 신발의 뒷꿈치가 지면에 닿는 구간인 상기 디딤기 진입 구간, 신발 전체가 지면에 닿는 구간은 영속도 구간 및 신발의 뒷꿈치가 지면에서 떨어지는 디딤기 탈출 구간으로 구분되는보행자 위치 추정 장치
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제 8항에 있어서,상기 위치 추정부는상기 자기 센서의 측정값을 이용하여, 상기 보행자의 디딤기 구간 중 디딤기 진입 시점에서의 상기 보행자의 전방 방향을 추정하며, 상기 전방 방향을 이용하여, 상기 관성 센서로부터 추정된 상기 보행자의 자세의 오차를 보상하는 보행자 위치 추정 장치
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