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수중 로봇에 결합되는 유압식 매니플레이터의 복수의 관절 링크 각각을 연결하는 관절 조인트에 구비되어 수압을 측정하는 복수 개의 압력계; 수중 로봇의 베이스 프레임에 결합되는 제1관절 링크에 구비되어 상기 매니플레이터의 요(yaw) 각도를 측정하는 컴퍼스; 및 상기 각 관절 링크의 양단의 수압차에 따라 상기 각 관절 링크의 수직 변위량을 산출하고, 상기 각 관절 링크의 수직 변위량 및 길이, 및 상기 측정된 요 각도에 따라 상기 매니플레이터의 최종단 관절 링크에 구비된 엔드 이펙터의 위치를 산출하는 단부 위치 산출부;를 포함하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치
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제1항에 있어서상기 단부 위치 산출부는 상기 각 관절 링크의 양단의 수압차 및 물의 비중량에 따라 해당 관절 링크의 일측에 구비된 관절 조인트의 수직 변위량을 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치
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제2항에 있어서,상기 단부 위치 산출부는 상기 제1관절 링크의 길이 및 상기 각 관절 조인트의 수직 변위량을 합산하여 상기 베이스 프레임으로부터 상기 엔드 이펙터까지의 전체 높이를 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치
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제2항에 있어서, 상기 단부 위치 산출부는 상기 산출된 각 관절 조인트의 수직 변위량에 대한 해당 관절 링크의 길이의 비에 따라 해당 관절 링크의 피치(pitch) 각도를 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치
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제4항에 있어서,상기 단부 위치 산출부는 상기 산출된 해당 관절 링크의 피치 각도와 해당 관절 링크의 길이를 기초로 해당 관절 링크의 수평 거리 변위량을 산출하고, 상기 산출된 해당 관절 링크의 수평 거리 변위량을 합산하여 상기 베이스 프레임으로부터 상기 엔드 이펙터까지의 전체 수평 거리를 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치
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제5항에 있어서,상기 단부 위치 산출부는 상기 측정된 요 각도와 상기 산출된 전체 수평 거리를 기초로 상기 엔드 이펙터의 수평 방향에 대한 위치를 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치
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제1항에 있어서, 상기 최종단 관절 링크의 임의의 위치로부터 일정거리 이격되어 오프셋되게 배치되어 수압을 측정하는 오프셋 압력계; 및 상기 최종단 관절 링크의 일측에 대한 상기 오프셋 압력계의 수직 변위량과 수직 방향 대한 위치의 상관관계에 따라 상기 최종단 관절 링크에 대한 롤(roll) 각도를 산출하는 회전량 산출부;를 더 포함하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치
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제7항에 있어서, 상기 회전량 산출부는 상기 오프셋 압력계의 수직 변위량, 상기 최종단 관절 링크의 피치 각도, 상기 최종단 관절 링크에서 상기 엔드 이펙터의 반대 측에서 상기 임의의 위치까지의 길이, 및 상기 최종단 관절 링크로부터 상기 오프셋 압력계까지의 오프셋 거리를 기초로 상기 최종단 관절 링크에 대한 롤 각도를 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치
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제8항에 있어서,상기 회전량 산출부는 상기 오프셋 압력계에서 측정된 수압과 상기 최종단 관절 링크에서 상기 엔드 이펙터의 반대 측의 수압의 차이 및 물의 비중량에 따라 상기 오프셋 압력계의 수직 변위량을 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치
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수중 로봇에 결합되는 매니플레이터의 복수의 관절 링크 각각을 연결하는 관절 조인트에 구비되는 복수 개의 압력계로부터 수압을 측정하는 단계; 수중 로봇의 베이스 프레임에 결합되는 제1관절 링크에 구비되는 컴퍼스로부터 상기 매니플레이터의 요 각도를 측정하는 단계; 및 상기 각 관절 링크의 양단의 수압차에 따라 상기 각 관절 링크의 수직 변위량을 산출하고, 상기 각 관절 링크의 수직 변위량 및 길이, 및 상기 측정된 요 각도에 따라 상기 매니플레이터의 최종단 관절 링크에 구비된 엔드 이펙터의 위치를 산출하는 단계;를 포함하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 방법
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제10항에 있어서상기 위치를 산출하는 단계는, 각 관절 링크의 양단의 수압차 및 물의 비중량에 따라 해당 관절 링크의 일측에 구비된 관절 조인트의 수직 변위량을 산출하는 제1산출 단계; 상기 산출된 각 관절 조인트의 수직 변위량에 대한 해당 관절 링크의 길이의 비에 따라 해당 관절 링크의 피치 각도를 산출하는 제2산출 단계; 및상기 산출된 해당 관절 링크의 피치 각도와 해당 관절 링크의 길이를 기초로 해당 관절 링크의 수평 거리 변위량을 산출하는 제3산출 단계;를 포함하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 방법
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제11항에 있어서,상기 제1산출 단계는 상기 제1관절 링크의 길이 및 상기 각 관절 조인트의 수직 변위량을 합산하여 상기 베이스 프레임으로부터 상기 엔드 이펙터까지의 전체 높이를 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 방법
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제11항에 있어서,상기 제3산출 단계는 상기 산출된 해당 관절 링크의 수평 거리 변위량을 합산하여 상기 베이스 프레임으로부터 상기 엔드 이펙터까지의 전체 수평 거리를 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 방법
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제13항에 있어서,상기 위치를 산출하는 단계는 상기 측정된 요 각도와 상기 산출된 전체 수평 거리를 기초로 상기 엔드 이펙터의 수평 방향에 대한 위치를 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 방법
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제10항에 있어서, 상기 최종단 관절 링크의 임의의 위치로부터 일정거리 이격되어 오프셋되게 배치되는 오프셋 압력계에 의해 수압을 측정하는 단계; 및상기 최종단 관절 링크의 일측에 대한 상기 오프셋 압력계의 수직 변위량과 수직 방향에 대한 위치의 상관관계에 따라 상기 최종단 관절 링크에 대한 롤 각도를 산출하는 단계;를 더 포함하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 방법
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제15항에 있어서, 상기 각도를 산출하는 단계는 상기 오프셋 압력계의 수직 변위량, 상기 최종단 관절 링크의 피치 각도, 상기 최종단 관절 링크에서 상기 엔드 이펙터의 반대 측에서 상기 임의의 위치까지의 길이, 및 상기 최종단 관절 링크로부터 상기 오프셋 압력계까지의 오프셋 거리를 기초로 상기 최종단 관절 링크에 대한 롤 각도를 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 방법
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제16항에 있어서,상기 각도를 산출하는 단계는 상기 오프셋 압력계에서 측정된 수압과 상기 최종단 관절 링크에서 상기 엔드 이펙터의 반대 측의 수압의 차이 및 물의 비중량에 따라 상기 오프셋 압력계의 수직 변위량을 산출하는 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 방법
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