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사용자의 의족 또는 다리에 부착된 센서를 통해, 상기 사용자의 슬관절의 각도 값을 획득하는 단계;상기 슬관절의 각도 값에 기초하여 상기 슬관절에 대한 극점 변화 패턴을 결정하는 단계; 및상기 극점 변화 패턴 및 상태 머신을 이용하여, 상기 사용자의 보행 단계를 추정하는 단계를 포함하고,상기 사용자의 보행 단계를 추정하는 단계는한 보행에서 4개의 극점이 존재하는 특성;상기 극점 변화 패턴이 주기성을 가지는 특성; 및상기 보행 단계의 현재 단계가 이전 단계 및 이후 단계 중 적어도 하나의 단계와 연관성을 가지는 특성중 적어도 하나의 특성에 기반하여, 상기 사용자의 보행 단계를 추정하는 보행 상태 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 보행 단계는 상기 극점 변화 패턴에 포함된 최대 굴곡과 최대 신전에 기반하여 구분되는, 보행 상태 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 보행 단계에 기초하여 상기 사용자의 보행 환경을 추정하는 단계를 더 포함하는, 보행 상태 추정 방법
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제4항에 있어서,상기 보행 환경을 추정하는 단계는상기 추정된 보행 단계에서 발생된 극점의 특징에 기반하여, 상기 보행 환경을 평지, 경사로 상행 및 경사로 하행 중 어느 하나로 추정하는, 보행 상태 추정 방법
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