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해양운항체의 자율운항시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2019015427
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 본 발명에 따른 해양운항체의 자율운항시스템은, 해양운항체의 현재좌표와 목적지좌표를 비교하여 제1구동신호를 출력하는 제1제어기; 상기 현재좌표와 현재목표좌표를 비교하여 제2구동신호를 출력하는 제2제어기; 상기 제1구동신호와 상기 제2구동신호를 입력받아 연산하여 상기 해양운항체의 운항 경로를 제어하는 제3구동신호를 출력하는 구동신호 출력부; 및 상기 해양운항체의 좌측에 결합된 제1모터 및 우측에 결합된 제2모터로 구성되고, 상기 제3구동신호에 따라 상기 해양운항체가 상기 목적지좌표에 이상적 경로로 운항되도록 상기 제1 및 제2모터의 구동을 제어하는 구동부를 포함하는 점에 그 특징이 있다. 본 발명에 따르면, 해양운항체에 별도의 센서가 없어 조류의 벡터값을 알 수 없는 경우에, 신경회로망을 통해 얻은 결과값을 이용하여 상기 해양운항체의 모터 회전속도를 제어하여 목적지까지 이상적 경로로 운항될 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) G05D 1/00 (2006.01.01) B63H 21/21 (2006.01.01) B63B 35/00 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0206(2013.01) G05D 1/0206(2013.01) G05D 1/0206(2013.01) G05D 1/0206(2013.01)
출원번호/일자 1020180008900 (2018.01.24)
출원인 경남대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0090251 (2019.08.01) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.01.24)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경남대학교 산학협력단 대한민국 경상남도 창원시 마산합포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김동헌 경상남도 창원시 성산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이엠 대한민국 서울특별시 강남구 봉은사로 ***, ***호 (역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경남대학교 산학협력단 경상남도 창원시 마산합포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2018-0085037-28
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.07.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.09.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0047182-10
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.05.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0360455-10
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.07.18 수리 (Accepted) 1-1-2019-0739197-66
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.07.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0739198-12
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.11.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0864428-64
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2020.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2020-0088762-85
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.01.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0088763-20
10 등록결정서
Decision to grant
2020.03.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0210845-08
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번호 청구항
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해양운항체의 현재좌표와 목적지좌표를 비교하여 제1구동신호를 출력하는 제1제어기;상기 현재좌표와 현재목표좌표를 비교하여 제2구동신호를 출력하는 제2제어기;상기 제1구동신호와 상기 제2구동신호를 입력받아 연산하여 상기 해양운항체의 운항 경로를 제어하는 제3구동신호를 출력하는 구동신호 출력부; 및상기 해양운항체의 좌측에 결합된 제1모터 및 우측에 결합된 제2모터로 구성되고, 상기 제3구동신호에 따라 상기 해양운항체가 상기 목적지좌표에 이상적 경로로 운항되도록 상기 제1 및 제2모터의 구동을 제어하는 구동부를 포함하고,상기 현재목표좌표는 출발좌표와 상기 목적지좌표를 잊는 직선으로 상기 해양운항체가 자율운항하게 될 상기 이상적 경로 상에서 현재 시점에 예상된 좌표이고,상기 현재목표좌표를 기준으로 일정 범위의 위도 구간을 오프셋(offset)값으로 설정하고,상기 제2제어기는 상기 현재좌표가 상기 오프셋값을 벗어나는 경우에만 상기 제2구동신호를 출력하고,상기 제2제어기는 외부적 환경 요소에 대한 오차를 근사화하기 위해 신경회로망을 포함하고, 상기 신경회로망의 학습에 따라 상기 해양운항체가 상기 이상적 경로로 운항되도록 상기 제2구동신호를 출력하며,상기 신경회로망은 여러 개의 노드로 구성되고, 상기 학습은 상기 노드의 계수를 업데이트하는 과정이고,상기 해양운항체가 이동하는 방향을 기준으로 상기 현재목표좌표로부터 우측에 위치된 경우에,상기 구동부는 상기 제3구동신호에 따라 상기 제2모터를 상기 제1모터보다 빠르게 회전되도록 구동하고,상기 해양운항체가 이동하는 방향을 기준으로 상기 현재목표좌표로부터 좌측에 위치된 경우에,상기 구동부는 상기 제3구동신호에 따라 상기 제1모터를 상기 제2모터보다 빠르게 회전되도록 구동하는 해양운항체의 자율운항시스템
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해양운항체의 현재좌표와 목적지좌표를 비교하여 제1제어기에서 제1구동신호를 출력하는 단계;상기 현재좌표와 현재목표좌표를 비교하여 제2제어기에서 제2구동신호를 출력하는 단계;구동신호 출력부로 상기 제1구동신호 및 상기 제2구동신호가 입력되어 연산되고 제3구동신호를 출력하는 단계; 및상기 제3구동신호를 입력받아 상기 해양운항체가 이상적 경로로 운항되도록 제1모터 및 제2모터를 포함하는 구동부를 제어하는 단계;를 포함하고,상기 현재목표좌표는 출발좌표와 상기 목적지좌표를 잊는 직선으로 상기 해양운항체가 자율운항하게 될 상기 이상적 경로 상에서 현재 시점에 예상된 좌표이고,상기 현재목표좌표를 기준으로 일정 범위의 위도 구간을 오프셋(offset)값으로 설정하고,상기 제2제어기는 상기 현재좌표가 상기 오프셋값을 벗어나는 경우에만 상기 제2구동신호를 출력하고,상기 제2제어기는 외부적 환경 요소에 대한 오차를 근사화하기 위해 신경회로망을 포함하고, 상기 신경회로망의 학습에 따라 상기 해양운항체가 상기 이상적 경로로 운항되도록 상기 제2구동신호를 출력하며,상기 신경회로망은 여러 개의 노드로 구성되고, 상기 학습은 상기 노드의 계수를 업데이트하는 과정이고,상기 해양운항체가 이동하는 방향을 기준으로 상기 현재목표좌표로부터 우측에 위치된 경우에,상기 구동부가 상기 제3구동신호에 따라 상기 제2모터를 상기 제1모터보다 빠르게 회전되도록 구동하고,상기 해양운항체가 이동하는 방향을 기준으로 상기 현재목표좌표로부터 좌측에 위치된 경우에,상기 구동부가 상기 제3구동신호에 따라 상기 제1모터를 상기 제2모터보다 빠르게 회전되도록 구동하는 해양운항체의 자율운항방법
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