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포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템으로서, 포크형 리프터가 장착된 적어도 하나의 운송 로봇; 및상기 운송 로봇의 이동 및 상기 포크형 리프터의 움직임을 제어하기 위한 적어도 하나의 명령어가 포함된 서버를 포함하고, 상기 포크형 리프터에는,작업 대상 물체와 접촉되는 포크부; 및상기 포크부의 상하 위치가 조정될 수 있도록 마련된 지지부가 포함되며, 상기 서버로부터 제공받은 명령어에 따라, 상기 작업 대상 물체로 인접하게 상기 운송 로봇이 이동되고 상기 포크형 리프터가 구동되어 상기 물류에 대한 작업이 처리되며,상기 서버에서는 가상 그리드 맵을 이용하여 복수개의 운송 로봇들의 제어를 위한 이동 경로 계획을 수립하고, 각각의 운송 로봇이 동시에 동일한 좌표를 교차하지 않도록 하는 경로를 생성하며, 상기 각각의 운송 로봇이 상기 생성된 경로를 따라 이동하도록 실시간으로 경로 추정 동작이 수행되는 것을 특징으로 하는 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 포크부는 전후 이동이 가능하도록 마련된 레일 상에서 상기 작업 대상 물체를 향하여 전후 이동될 수 있고, 상기 지지부를 따라 상하로 이동됨으로써 높이 위치가 변경될 수 있는 것을 특징으로 하는 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 포크형 리프터의 소정의 위치에는 카메라가 부착되어 있고,상기 카메라를 통하여 획득된 영상에 대한 프로세싱을 통해 상기 작업 대상 물체의 위치가 인식되며, 인식된 위치에 기초하여 상기 포크형 리프터 또는 상기 운송 로봇의 동작이 제어되는 것을 특징으로 하는 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 포크형 리프터에는 상기 포크부에 인접하여 설치된 로봇 암이 더 포함되고, 상기 로봇 암에 의하여 상기 작업 대상 물체를 잡거나(grip), 흡착하여 상기 물체를 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 로봇 암의 소정의 위치에는 카메라가 부착되어 있고, 상기 카메라를 통하여 획득된 영상에 대한 프로세싱을 통해 상기 작업 대상 물체를 식별하고, 상기 식별된 물체의 위치 및 자세를 인식하여 상기 로봇 암이 상기 물체를 잡거나 흡착하게 하여 이송될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 운송 로봇에는 상기 물체가 놓여진 공간 상에서의 이동을 위한 2개 이상의 메인 휠(wheel)들; 및이동의 안정성 확보를 위한 복수개의 서브 휠들이 포함되고, 상기 메인 휠들은 상기 운송 로봇의 중앙축에 연결되어 동작되고, 상기 서브 휠들은 상기 운송 로봇의 가장자리 부위에 연결되어 동작되는 것을 특징으로 하는 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 운송 로봇에는 이동이 가능한 공간 내에서의 상기 운송 로봇의 위치를 식별하기 위치식별부가 포함되고, 상기 운송 로봇의 위치는 휠의 인코더, 가속도 센서 및 자이로 센서의 데이터값에 기초하여 추정되며, 상기 공간 내의 바닥면에는 위치 식별을 위한 마커 또는 추적선 중 적어도 하나가 마련되어 있고, 상기 위치식별부에는 적어도 하나의 상기 인코더, 가속도 센서, 자이로 센서 및 카메라가 포함되는 것을 특징으로 하는 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 서버에는 상기 작업 대상 물체에 대한 정보 및 상기 물체가 놓여진 선반의 위치 정보가 포함된 데이터베이스; 상기 운송 로봇의 이동 경로 및 상기 포크형 리프터의 구동 일정을 계획하기 위한 워크 스케쥴링부;상기 워크 스케쥴링부에 의하여 결정된 동작을 상기 운송 로봇과 포크형 리프터 각각으로 하여금 수행하게 하는 제어부; 및상기 운송 로봇 및 포크형 리프터와의 통신을 위한 통신부가 포함되는 것을 특징으로 하는 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템
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포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템의 동작 방법으로서, 서버에서 운송 로봇 및 포크형 리프터의 현재 상태 정보를 체크하는 단계; 상기 현재 상태 정보 체크 후, 물류에 대한 작업 요청에 따라 서버의 워크 스케쥴링부에서 상기 운송 로봇의 이동 경로 및 상기 포크형 리프터의 구동 일정을 계획하는 단계; 및상기 워크 스케쥴링부에 의하여 결정된 동작을 상기 운송 로봇과 포크형 리프터 각각으로 하여금 수행하게 하는 단계를 포함하며,상기 운송 로봇의 이동 경로 및 상기 포크형 리프터의 구동 일정을 계획하는 단계에서는, 상기 서버에서 가상 그리드 맵을 이용하여 복수개의 운송 로봇들의 제어를 위한 이동 경로 계획을 수립하고, 각각의 운송 로봇이 동시에 동일한 좌표를 교차하지 않도록 하는 경로를 생성하며, 상기 각각의 운송 로봇이 상기 생성된 경로를 따라 이동하도록 실시간으로 경로 추정 동작이 수행되는 것을 특징으로 하는 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템의 동작 방법
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제 9 항의 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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