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기지국과 UAV들 간의 속도 및 위치에 관한 데이터 교환을 통해 초기 UAV의 위치를 저장하고 탐색하는 기지국 동작부; 상기 UAV가 획득한 특정 시간 최적의 위치에 해당하는 센서 데이터 값을 갱신하고, 센서 데이터를 획득하기 위한 센서 정보 값 갱신부; 및PSO(Particle Swarm Optimization)를 이용한 적합도 함수를 사용하여 센서 데이터 종류 효율성, 연결 유지, 패킷 전송 확률을 반영하고, 해당 센서 데이터를 최대로 획득할 수 있는 위치를 탐색하는 PSO 최적화부를 포함하는 UAV 위치 탐색 장치
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제1항에 있어서,상기 PSO 최적화부는, PSO 최적화부에 의해 갱신되는 각 UAV의 위치 및 속도를 저장 및 제공하는 파티클 위치 및 속도 메모리부; 센서 종류 효율성 함수, 연결 유지 함수, 패킷 전송 확률 함수 및 총 적합도 함수를 포함하는 적합도 함수 계산부; 국부 최적 파티클 추출기 및 전역 최적 파티클 추출기를 포함하는 파티클 추출부; 국부 최적 파티클 메모리부 및 전역 최적 파티클 메모리부를 포함하는 최적 파티클 메모리부; 및 파티클 위치 및 속도 갱신부 를 포함하는 UAV 위치 탐색 장치
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제2항에 있어서, 상기 파티클 추출부의 국부 최적 파티클 추출기는 파티클 위치 및 속도 메모리부에 저장된 값들을 통하여 각 파티클에 대해서 최대 총 적합도 함수를 갖는 파티클들을 추출하고; 상기 파티클 추출부의 전역 최적 파티클 추출기는 파티클 위치 및 속도 메모리부에 저장된 값들 중 모든 파티클에 대하여 최대 총 적합도 함수를 갖는 파티클을 추출하는 UAV 위치 탐색 장치
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제2항에 있어서, 상기 최적 파티클 메모리부의 국부 최적 파티클 메모리부는 국부 최적 파티클 추출기로부터의 최대 총 적합도 함수를 갖는 파티클을 저장 및 제공하고; 상기 최적 파티클 메모리부의 전역 최적 파티클 메모리부는 전역 최적 파티클 추출기로부터의 최대 총 적합도 함수를 갖는 파티클을 저장 및 제공하는UAV 위치 탐색 장치
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기지국 동작부를 통해 기지국과 UAV들 간의 속도 및 위치에 관한 데이터 교환을 통해 초기 UAV의 위치를 저장하고 탐색하는 단계; 센서 정보 값 갱신부를 통해 상기 UAV가 획득한 특정 시간 최적의 위치에 해당하는 센서 데이터 값을 갱신하고 획득하는 단계; 및PSO(Particle Swarm Optimization) 최적화부를 통해 PSO를 이용한 적합도 함수를 사용하여 센서 데이터 종류 효율성, 연결 유지, 패킷 전송 확률을 반영하고, 해당 센서 데이터를 최대로 획득할 수 있는 위치를 탐색하는 단계를 포함하는 UAV 위치 탐색 방법
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제5항에 있어서, 상기 PSO(Particle Swarm Optimization) 최적화부를 통해 PSO를 이용한 적합도 함수를 사용하여 센서 데이터 종류 효율성, 연결 유지, 패킷 전송 확률을 반영하고, 해당 센서 데이터를 최대로 획득할 수 있는 위치를 탐색하는 단계는, 센서 종류 효율성 함수, 연결 유지 함수, 패킷 전송 확률 함수 및 총 적합도 함수를 포함하는 적합도 함수 계산부를 통해 센서 종류에 대한 효율성, 기지국에 도달할 수 있는 모든 링크의 연결 상수, UAV와 센서 사이의 패킷 전송 확률, UAV가 기지국으로 획득한 데이터 정보를 전달할 때 발생하는 패킷 전송 확률을 계산하는 UAV 위치 탐색 방법
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제6항에 있어서, PSO 최적화부에서 센서의 시간에 대한 효율성을 고려하기 위해 이전의 센서 데이터 값과 최적 위치에 대한 데이터를 이용하여 센서 데이터 값을 갱신하는UAV 위치 탐색 방법
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