| 1 |
1
영상을 촬영하는 촬영유닛과, 거리를 측정하는 거리측정유닛과, 상기 촬영유닛에서 출력되는 영상출력정보 및 상기 거리측정유닛에서 출력되는 거리출력정보를 기초로 자율주행정보를 생성하는 자율주행정보생성유닛을 가지는 자율주행기계를 시험하기 위한 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치로서, 상기 자율주행기계가 위치되는 주행플랫폼부; 상기 주행플랫폼부를 기울일 수 있는 모션플랫폼부; 상기 주행플랫폼부에 설치되어 상기 주행플랫폼부와 함께 동작하고, 상기 촬영유닛에서 촬영될 영상이 표시되는 스크린부; 미리 저장된 영상정보를 기초로 상기 스크린부에서 표시될 영상을 생성하는 영상생성부; 상기 미리 저장된 영상정보를 기초로 상기 자율주행기계와 상기 스크린부에 표시되는 영상 사이의 거리정보 및 방향정보를 상기 거리측정유닛에서 출력되는 상기 거리출력정보의 포맷으로 생성하여 상기 자율주행정보생성유닛으로 전달하는 정보변환부; 그리고 상기 자율주행기계의 이동속도 및 이동방향에 대응하여 상기 스크린부에 표시되는 영상 및 상기 주행플랫폼부의 경사를 제어하는 제어부를 포함하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 주행플랫폼부는 스테이지와, 상기 스테이지의 중앙에 구비되며, 상기 자율주행기계의 구동바퀴가 위치되어 상기 구동바퀴의 조향각도에 대응하여 회전하는 제1롤러부 및 상기 자율주행기계의 종동바퀴가 위치되는 제2롤러부를 가지고, 상기 자율주행기계가 고정된 위치에서 주행하도록 하는 주행지지부와, 상기 제1롤러부 및 상기 제2롤러부를 각각 독립적으로 상하방향으로 이동시켜 험로환경을 제공하는 요철생성부를 가지는 것을 특징으로 하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 모션플랫폼부는 상기 스테이지의 하측에 구비되고 베이스를 형성하는 베이스프레임과, 상기 베이스프레임과 상기 스테이지를 연결하도록 복수개가 구비되고, 각각 높이가 가변되면서 상기 스테이지를 기울여 경사환경을 제공하는 경사발생부를 가지는 것을 특징으로 하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1롤러부의 회전수 정보 및 상기 제1롤러부의 회전각도 정보를 기초로 상기 자율주행기계의 이동정보를 계산하는 이동정보산출부와, 상기 자율주행기계의 이동정보 및 상기 자율주행기계와 상기 스크린부 사이의 거리정보를 기초로 실제 주행환경과 동일한 영상이 상기 스크린부에 표시되도록 하는 영상조절부와, 상기 자율주행기계의 이동정보 및 상기 자율주행기계와 상기 스크린부 사이의 거리정보를 기초로 실제 노면환경과 동일한 노면환경이 제공되도록 상기 요철생성부 및 상기 경사발생부를 제어하는 노면환경조절부를 가지는 것을 특징으로 하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 거리측정유닛은 레이저 스캐너 및 초음파 센서를 포함하고, 상기 정보변환부는 상기 미리 저장된 영상정보 및 상기 이동정보산출부에서 계산하는 상기 자율주행기계의 이동정보를 기초로 상기 자율주행기계와 상기 스크린부에 표시되는 영상과의 거리정보를 상기 레이저 스캐너 및 상기 초음파 센서에서 각각 출력하는 상기 거리출력정보 포맷으로 변환하여 상기 자율주행정보생성유닛에 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치
|
| 6 |
6
제2항에 있어서, 상기 스크린부는 상기 주행지지부의 중심을 기준으로 동일한 반경을 이루면서 상기 영상이 표시되는 구면을 가지는 것을 특징으로 하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 촬영유닛은 이차원 영상을 촬영하는 카메라 및 삼차원 영상을 촬영하는 스테레오 카메라를 포함하고, 상기 영상생성부는 상기 스크린부에 이차원 영상 또는 삼차원 영상이 표시되도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치
|
| 8 |
8
영상을 촬영하는 촬영유닛과, 거리를 측정하는 거리측정유닛과, 상기 촬영유닛에서 출력되는 영상출력정보 및 상기 거리측정유닛에서 출력되는 거리출력정보를 기초로 자율주행정보를 생성하는 자율주행정보생성유닛을 가지는 자율주행기계용 주행환경 제공장치의 제어방법으로서, 상기 자율주행기계를 주행플랫폼부에 위치시키고, 상기 주행플랫폼부에 설치되어 상기 주행플랫폼부와 함께 동작하는 스크린부에 상기 촬영유닛에서 촬영될 영상을 표시하는 영상표시단계; 정보변환부가 미리 저장된 영상정보를 기초로 상기 자율주행기계와 상기 스크린부에 표시되는 영상 사이의 거리정보 및 방향정보를 상기 거리측정유닛에서 출력되는 상기 거리출력정보의 포맷으로 생성하여 상기 자율주행정보생성유닛으로 전달하는 전송단계; 그리고 상기 자율주행기계의 이동속도 및 이동방향에 대응하여 제어부가 상기 스크린부에 표시되는 영상 및 상기 주행플랫폼부의 경사를 제어하는 제어단계를 포함하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치의 제어방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 거리측정유닛은 레이저 스캐너 및 초음파 센서를 포함하고, 상기 전송단계에서, 상기 정보변환부는 상기 자율주행기계와 상기 스크린부에 표시되는 영상과의 거리정보를 상기 미리 저장된 영상정보 및 상기 자율주행기계의 이동정보를 기초로 상기 레이저 스캐너 및 상기 초음파 센서에서 각각 출력하는 거리정보 포맷으로 변환하여 상기 자율주행정보생성유닛에 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치의 제어방법
|
| 10 |
10
제8항에 있어서, 상기 제어단계에서, 상기 제어부의 이동정보산출부는 상기 자율주행기계의 구동바퀴가 위치되는 제1롤러부의 회전수 정보 및 상기 제1롤러부의 회전각도 정보를 기초로 상기 자율주행기계의 이동정보를 계산하고, 상기 제어부의 영상조절부는 상기 자율주행기계의 이동정보 및 상기 자율주행기계와 상기 스크린부 사이의 거리정보를 기초로 실제 주행환경과 동일한 영상이 상기 스크린부에 표시되도록 하고, 상기 제어부의 노면환경조절부는 상기 자율주행기계의 이동정보 및 상기 자율주행기계와 상기 스크린부 사이의 거리정보를 기초로 실제 노면환경과 동일한 노면환경이 제공되도록 상기 제1롤러부 및 상기 자율주행기계의 종동바퀴가 위치되는 제2롤러부를 각각 독립적으로 상하방향으로 이동시켜 험로환경을 제공하거나, 상기 주행플랫폼부를 기울여 경사환경을 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행기계 시험용 주행환경 제공장치의 제어방법
|
