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위치 추정 방법에 있어서,(a) k번째 시점에서 복수의 GNSS 위성 중 하나 이상의 가시위성이 존재하는 경우, GNSS 수신기가 상기 하나 이상의 가시위성으로부터 GNSS 원시 데이터를 제공받는 단계;(b) 위치영역 Hatch 필터가 시전달용 간접 측정치를 이용하여 상기 k번째 시점보다 이전인 (k-1)번째 시점에서의 이전 위치 추정치를 상기 k번째 시점에서의 금번 위치 추정치로 시전달(time propagation)하는 단계를 포함하되,상기 복수의 GNSS 위성은 서로 다른 종류의 위성을 포함하고,상기 이전 위치 추정치 및 상기 금번 위치 추정치는, 상기 GNSS 수신기의 추정 위치 및 상기 복수의 GNSS 위성에 대한 상기 GNSS 수신기의 추정 시계오차를 포함하며,상기 시전달용 간접 측정치는, 상기 GNSS 원시 데이터를 고려하여 생성되는 실제 측정치 및 상기 GNSS 수신기의 시계오차 조건과 동적 상태 조건을 고려하여 생성되는 가상 측정치를 포함하고,상기 시계오차 조건은, 상기 GNSS 수신기가 하나의 진동자(Oscillator)에 의하여 구동된다는 점에 기반하여, 상기 서로 다른 종류의 위성 각각에 대한 상기 GNSS 수신기의 시계오차 증분치가 동일하다고 가정한 조건이고,상기 동적 상태 조건은, 상기 (k-1)번째 시점과 상기 k번째 시점 사이의 간격이 초 단위의 간격이라는 점에 기반하여, 상기 (k-1)번째 시점에서의 상기 GNSS 수신기의 동적 상태와 상기 k번째 시점에서의 상기 GNSS 수신기의 동적 상태가 동일하다고 가정한 조건이고,상기 (a) 단계에서, 데이터 처리부는 FDI(Fault Detection and Isolation) 기법 중 도플러 비교 기법을 이용하여 상기 GNSS 원시 데이터를 정상 데이터 또는 비정상 데이터로 식별하되, 상기 하나 이상의 가시위성 중 어느 하나의 가시위성으로부터 제공된 GNSS 원시 데이터에 포함된 도플러 측정치와 의사거리의 증분 사이의 차이가 미리 설정된 제1 차이보다 큰 경우 또는 상기 도플러 측정치와 반송파 위상 측정치의 증분 사이의 차이가 미리 설정된 제2 차이보다 큰 경우, 상기 어느 하나의 가시위성으로부터 제공된 GNSS 원시 데이터를 비정상 데이터로 식별하고,상기 (b) 단계는, 상기 GNSS 원시 데이터 중 정상 데이터만을 고려하여 수행되는 것인, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 실제 측정치는, 상기 GNSS 원시 데이터로부터 획득되는 상기 서로 다른 종류의 위성 각각에 대한 반송파 위상 측정치의 증분을 이용하여 생성되는 것인, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 방법
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제3항에 있어서,(c) 위치영역 Hatch 필터가, 상기 k번째 시점에서의 상기 GNSS 원시 데이터의 획득 상태에 기반하여 상기 k번째 시점에서의 가시위성의 개수가 미리 설정된 개수 이 상을 충족하는지 판단하는 단계; 및(d) 상기 가시위성의 개수가 충족된다고 판단되면, 갱신용 간접 측정치를 이용하여 상기 k번째 시점에서의 금번 위치 추정치를 갱신하여 갱신 측정치를 생성하는 단계를 더 포함하는, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 방법
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제4항에 있어서,상기 갱신 측정치는, 상기 하나 이상의 가시위성으로부터 제공되는 GNSS 원시 데이터를 통해 획득되는 의사거리 측정치를 이용하여 생성되는 것인, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 서로 다른 종류의 위성은, GPS 위성, GLONASS 위성 및 BeiDou 위성을 포함하는 것인, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 방법
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위치 추정 장치에 있어서,k번째 시점에서 복수의 GNSS 위성 중 하나 이상의 가시위성이 존재하는 경우, 상기 하나 이상의 가시위성으로부터 GNSS 원시 데이터를 제공받는 GNSS 수신기;시전달용 간접 측정치를 이용하여 상기 k번째 시점보다 이전인 (k-1)번째 시점에서의 이전 위치 추정치를 상기 k번째 시점에서의 금번 위치 추정치로 시전달(time propagation)하는 위치영역 Hatch 필터; 및FDI(Fault Detection and Isolation) 기법 중 도플러 비교 기법을 이용하여 상기 GNSS 원시 데이터를 정상 데이터 또는 비정상 데이터로 식별하는 데이터 처리부를 포함하되,상기 복수의 GNSS 위성은 서로 다른 종류의 위성을 포함하고,상기 이전 위치 추정치 및 상기 금번 위치 추정치는, 상기 GNSS 수신기의 추정 위치 및 상기 복수의 GNSS 위성에 대한 상기 GNSS 수신기의 추정 시계오차를 포함하며,상기 시전달용 간접 측정치는, 상기 GNSS 원시 데이터를 고려하여 생성되는 실제 측정치 및 상기 GNSS 수신기의 시계오차 조건과 동적 상태 조건을 고려하여 생성되는 가상 측정치를 포함하고,상기 시계오차 조건은, 상기 GNSS 수신기가 하나의 진동자(Oscillator)에 의하여 구동된다는 점에 기반하여, 상기 서로 다른 종류의 위성 각각에 대한 상기 GNSS 수신기의 시계오차 증분치가 동일하다고 가정한 조건이고,상기 동적 상태 조건은, 상기 (k-1)번째 시점과 상기 k번째 시점 사이의 간격이 초 단위의 간격이라는 점에 기반하여, 상기 (k-1)번째 시점에서의 상기 GNSS 수신기의 동적 상태와 상기 k번째 시점에서의 상기 GNSS 수신기의 동적 상태가 동일하다고 가정한 조건이고,상기 데이터 처리부는, 상기 하나 이상의 가시위성 중 어느 하나의 가시위성으로부터 제공된 GNSS 원시 데이터에 포함된 도플러 측정치와 의사거리의 증분 사이의 차이가 미리 설정된 제1 차이보다 큰 경우 또는 상기 도플러 측정치와 반송파 위상 측정치의 증분 사이의 차이가 미리 설정된 제2 차이보다 큰 경우, 상기 어느 하나의 가시위성으로부터 제공된 GNSS 원시 데이터를 비정상 데이터로 식별하고,상기 위치영역 Hatch 필터는 상기 GNSS 원시 데이터 중 정상 데이터만을 고려하여 수행하는 것인, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 실제 측정치는, 상기 GNSS 원시 데이터로부터 획득되는 상기 서로 다른 종류의 위성 각각에 대한 반송파 위상 측정치의 증분을 이용하여 생성되는 것인, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 위치영역 Hatch 필터는, 상기 k번째 시점에서의 상기 GNSS 원시 데이터의 획득 상태에 기반하여 상기 k번째 시점에서의 가시위성의 개수가 미리 설정된 개수 이 상을 충족하는지 판단하는 판단부; 및상기 가시위성의 개수가 충족된다고 판단되면, 갱신용 간접 측정치를 이용하여 상기 k번째 시점에서의 금번 위치 추정치를 갱신하여 갱신 측정치를 생성하는 갱신 측정치 생성부를 포함하는, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 갱신 측정치는, 상기 하나 이상의 가시위성으로부터 제공되는 GNSS 원시 데이터를 통해 획득되는 의사거리 측정치를 이용하여 생성되는 것인, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 서로 다른 종류의 위성은, GPS 위성, GLONASS 위성 및 BeiDou 위성을 포함하는 것인, 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 장치
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제1항, 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체
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