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회피경로 생성방법 및 그를 위한 장치

  • 기술번호 : KST2019016250
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 실시예는 장애물의 회피 경로 생성을 위한 비용함수에 차량의 기구학적인 제한조건, 차량의 조향 특성정보, 장애물의 위치 및 기준이 되는 경로와의 이격 거리 등을 포함시킴으로써 최대한 기준경로와 가까우면서도 장애물과 충분한 안전거리를 유지한 부드러운 회피 경로 생성이 가능토록 하는 회피경로 생성방법 및 그를 위한 장치에 관한 것이다.
Int. CL G05D 1/02 (2020.01.01) B60W 30/08 (2006.01.01) B60W 30/14 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01)
출원번호/일자 1020180010030 (2018.01.26)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2151811-0000 (2020.08.28)
공개번호/일자 10-2019-0095622 (2019.08.16) 문서열기
공고번호/일자 (20200903) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.01.26)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박태형 충청북도 청주시 서원구
2 허성우 충청북도 청주시 서원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이철희 대한민국 서울특별시 강남구 도곡로**길 **(역삼동) 베리타스빌딩, *-*층(베리타스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 충청북도 청주시 서원구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.01.26 수리 (Accepted) 1-1-2018-0093981-36
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2018-5086612-26
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.09.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.11.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0047477-73
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.05.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0360456-55
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.06.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0591265-46
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.06.10 수리 (Accepted) 1-1-2019-0591264-01
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.11.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0864429-10
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.01.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0067560-22
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2020.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2020-0067559-86
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.05.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0359964-26
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.07.03 수리 (Accepted) 1-1-2020-0693237-51
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.07.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0693238-07
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149268-82
15 등록결정서
Decision to grant		 2020.08.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0584499-18
16 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2020.08.28 수리 (Accepted) 1-1-2020-0909770-20
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
라이다 센서로부터 입력받은 라이다 데이터를 탑뷰 영상으로 변환하여, 현재 차량의 진행방향과 변환된 라이다 데이터의 직선 성분 간 각도차가 기 설정된 임계치 이하인 경우, 상기 직선 성분을 상기 차량이 주행중인 도로의 경계로서 검출하고, 기 설정된 관심영역에 해당하는 데이터를 선별하여, 선별된 데이터를 기초로 상기 도로의 경계 내부의 장애물을 감지하는 감지부;상기 장애물에 대한 감지결과를 바탕으로 상기 장애물의 회피를 위해 상기 차량이 통과해야 할 지역 경로에 대한 목적지를 선정하는 선정부;상기 차량을 기준으로 한 좌표값 및 조향 특성정보를 포함하는 노드에 있어, 상기 차량의 현재 위치에서 상기 목적지까지의 이동 가능한 적어도 하나 이상의 노드들의 집합으로 구성되는 복수 개의 경로 후보군을 생성하고, 상기 차량의 현재 위치 및 자세 정보를 토대로 상기 경로 후보군 내 포함되는 각 노드들에 상응하는 상기 차량의 조향각, 조향각 속도 및 조향각 가속도를 포함하는 조향 특성정보를 예측하고, 예측된 조향 특성정보를 함수 인자로서 활용하여 상기 각 경로 후보군별 비용함수를 산출하되, 상기 비용함수를 산출 시 상기 차량의 기구학 모델에 기반한 제한조건에 따라 사전에 결정된 조향 가능 최소범위 및 최대 범위 임계값 정보와 상기 조향 특성정보에 근거하여 상기 경로 후보군에 대한 필터링 절차를 수행하는 산출부; 및상기 비용함수의 산출결과에 따라 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지의 상기 차량의 횡방향의 조향 변화값이 최소가 되는 경로를 상기 장애물의 회피를 위한 최적의 회피 경로로서 선정하고, 선정된 회피 경로에 근거하여 상기 차량의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회피경로 생성장치
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삭제
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 선정부는,상기 장애물과 도로의 경계 사이에 상기 차량이 주행 가능한 적어도 하나의 후보 영역을 도출하고, 상기 후보 영역 중 그 가로 길이가 기 설정된 상기 차량의 주행 가능 길이보다 큰 영역을 상기 지역 경로에 대한 목적지로서 선정하는 것을 특징으로 하는 회피경로 생성장치
5 5
제 4항에 있어서,상기 선정부는,상기 도로의 경계 중심을 기준 경로로서 결정하고, 상기 기준 경로와의 근접 여부를 추가로 고려하여 상기 지역 경로에 대한 목적지를 선정하는 것을 특징으로 하는 회피경로 생성장치
6 6
제 1항에 있어서,상기 산출부는,상기 차량의 현재 위치에서 상기 목적지까지의 영역에 소정의 기준에 따라 상기 노드를 그리드로 구분되도록 배치함으로써 복수의 노드로 구성된 그리드 맵을 생성하고, 상기 그리드 맵 내 상기 차량의 현재 위치에 대응되는 출발지 노드로부터 상기 목적지에 대응되는 목적지 노드까지 이동 가능한, 그리드 상에서 연속하는 노드들의 집합을 상기 경로 후보군으로서 생성하는 것을 특징으로 하는 회피경로 생성장치
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제 1항에 있어서,상기 산출부는, 상기 감지부를 이용하여 감지된 상기 장애물과의 거리 정보 및 기 설정된 기준 경로와의 거리 정보 중 일부 또는 전부를 상기 함수 인자로서 추가 활용하여 상기 각 경로 후보군별 비용함수를 산출하는 것을 특징으로 하는 회피경로 생성장치
11 11
라이다 센서를 이용한 차량의 회피경로 생성방법에 있어서,상기 라이다 센서로부터 입력받은 라이다 데이터를 탑뷰 영상으로 변환하여, 현재 차량의 진행방향과 변환된 라이다 데이터의 직선 성분 간 각도차가 기 설정된 임계치 이하인 경우, 상기 직선 성분을 상기 차량이 주행중인 도로의 경계로서 검출하는 과정;기 설정된 관심영역에 해당하는 데이터를 선별하여 선별된 데이터를 기초로 검출된 도로의 경계 내부의 장애물을 감지하는 과정;상기 장애물에 대한 감지결과를 바탕으로 상기 장애물의 회피를 위해 상기 차량이 통과해야 할 지역 경로에 대한 목적지를 선정하는 과정;상기 차량을 기준으로 한 좌표값 및 조향 특성정보를 포함하는 노드에 있어, 상기 차량의 현재 위치에서 상기 목적지까지의 이동 가능한 적어도 하나 이상의 노드들의 집합으로 구성되는 복수 개의 경로 후보군을 생성하고,상기 차량의 현재 위치 및 자세 정보를 토대로 상기 경로 후보군 내 포함되는 각 노드들에 상응하는 상기 차량의 조향각, 조향각 속도 및 조향각 가속도를 포함하는 조향 특성정보를 예측하고, 예측된 조향 특성정보를 함수 인자로서 활용하여 상기 각 경로 후보군별 비용함수를 산출하되, 상기 비용함수를 산출 시 상기 차량의 기구학 모델에 기반한 제한조건에 따라 사전에 결정된 조향 가능 최소범위 및 최대 범위 임계값 정보와 상기 조향 특성정보에 근거하여 상기 경로 후보군에 대한 필터링 절차를 수행하는 과정; 및상기 비용함수의 산출결과에 따라 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지의 상기 차량의 횡방향의 조향 변화값이 최소가 되는 경로를 상기 장애물의 회피를 위한 최적의 회피 경로로서 선정하고, 선정된 회피 경로에 근거하여 상기 차량의 주행을 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 회피경로 생성방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 충북대학교 산학협력단 산업전문인력역량강화(산업부) 미래형자동차 부품 및 서비스 R＆D 인력양성 및 산학연계형 생태계 구축
2 과학기술정보통신부 충북대학교 산학협력단 Grand ICT연구센터지원사업 Grand ICT 연구센터(충북대)