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레이더 센서를 통해 수신된 레이더 데이터를 이용하여 탐색 영역에 존재하는 후보 오브젝트의 거리 프로파일을 생성하는 단계;라이다 센서를 통해 수신된 3D 라이다 데이터를 이용하여 상기 탐색 영역에 존재하는 클러터에 대한 클러터 맵을 생성하는 단계;상기 클러터 맵에 포함된 클러터의 거리 정보를 이용하여 상기 거리 프로파일에 포함된 후보 오브젝트의 거리 빈 중 클러터에 대응하는 거리 빈을 제거하는 단계; 및상기 클러터에 대응하는 거리 빈이 제거된 후보 오브젝트의 거리 프로파일을 이용하여 타겟 오브젝트를 결정하는 단계를 포함하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 타겟 오브젝트를 결정하는 단계는,상기 클러터에 대응하는 거리 빈이 제거된 후보 오브젝트의 거리 프로파일에 전력정규화를 수행하고, 상기 전력정규화가 수행된 후보 오브젝트의 거리 프로파일에 적응임계치(Constant False Alarm Rate, CFAR)를 설정함으로써 타겟 오브젝트를 결정하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 클러터 맵을 생성하는 단계는,상기 수신된 3D 라이다 데이터를 이용하여 3D 라이다 맵을 생성하는 단계; 및1차원의 클러터 정보를 상기 생성된 3D 라이다 맵에 적용하여 클러터 맵을 생성하는 단계를 포함하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 클러터에 대응하는 거리 빈을 제거하는 단계는,상기 클러터 맵에 포함된 클러터의 거리 빈을 추출하는 단계; 및상기 후보 오브젝트의 거리 프로파일에 포함된 후보 오브젝트의 거리 빈 중 상기 추출된 클러터의 거리 빈과 일치하는 후보 오브젝트의 거리 빈을 제거하는 단계를 포함하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법
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제4항에 있어서,상기 후보 오브젝트의 거리 빈을 제거하는 단계는,상기 후보 오브젝트의 거리 빈 중 클러터의 거리 빈과 일치하는 거리 빈의 크기를 0으로 설정하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법
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레이더 센서 및 라이다 센서를 통해 탐색 영역에 대한 2D 레이더 영상 데이터 및 3D 라이다 데이터를 수신하는 단계;상기 2D 레이더 영상 데이터에 2D 주파수 변환을 수행하여 후보 오브젝트의 공간 주파수 프로파일을 생성하는 단계;상기 3D 라이다 데이터를 이용하여 3D 라이다 맵을 식별하고, 상기 식별된 3D 라이다 맵에 대해 2차원의 클러터 정보를 이용함으로써 상기 탐색 영역에 대한 클러터 맵을 생성하는 단계;상기 생성된 공간 주파수 프로파일에 대해 미리 설정된 임계치를 이용하여 후보 오브젝트의 공간 주파수 빈을 추출하는 단계;상기 생성된 클러터 맵에 포함된 클러터의 공간 주파수 정보를 이용하여 상기 추출된 후보 오브젝트의의 공간 주파수 빈 중 클러터에 대응하는 공간 주파수 빈을 제거하는 단계; 및상기 클러터에 대응하는 공간 주파수 빈이 제거된 후보 오브젝트의 공간 주파수 프로파일을 이용하여 타겟 오브젝트를 결정하는 단계를 포함하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법
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제6항에 있어서,상기 타겟 오브젝트를 결정하는 단계는,상기 클러터에 대응하는 공간 주파수 빈이 제거된 후보 오브젝트의 공간 주파수 프로파일에 전력정규화를 수행하고, 상기 전력정규화가 수행된 후보 오브젝트의 공간 주파수 프로파일에 적응임계치를 설정함으로써 타겟 오브젝트를 결정하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법
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제6항에 있어서,상기 클러터에 대응하는 공간 주파수 빈을 제거하는 단계는,상기 클러터 맵에 포함된 클러터의 공간 주파수 빈을 추출하는 단계;상기 후보 오브젝트의 공간 주파수 프로파일에 포함된 후보 오브젝트의 공간 주파수 빈 중 상기 추출된 클러터의 공간 주파수 빈과 일치하는 후보 오브젝트의 공간 주파수 빈을 제거하는 단계를 포함하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법
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제8항에 있어서,상기 후보 오브젝트의 공간 주파수 빈을 제거하는 단계는,상기 후보 오브젝트의 공간 주파수 빈 중 클러터의 공간 주파수 빈과 일치하는 공간 주파수 빈의 크기를 0으로 설정하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 방법
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제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체
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레이더 센서 및 라이다 센서를 통해 각각 레이더 데이터 및 3D 라이다 데이터를 수신하는 통신 모듈;상기 통신 모듈을 통해 수신된 레이더 데이터 및 라이다 데이터를 신호 처리하여 탐색 영역 내에 존재하는 후보 오브젝트 중 타겟 오브젝트를 탐지하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 레이더 센서를 통해 수신된 레이더 데이터를 주파수 변환하여 상기 탐색 영역에 존재하는 후보 오브젝트의 거리 프로파일을 생성하고, 상기 라이다 센서를 통해 수신된 3D 라이다 데이터를 이용하여 상기 탐색 영역에 존재하는 클러터에 대한 클러터 맵을 생성하며, 상기 클러터 맵에 포함된 클러터의 거리 정보를 이용하여 상기 거리 프로파일에 포함된 후보 오브젝트의 거리 빈 중 클러터에 대응하는 거리 빈을 제거하고, 상기 클러터에 대응하는 거리 빈이 제거된 후보 오브젝트의 거리 프로파일을 이용하여 타겟 오브젝트를 결정하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 클러터에 대응하는 거리 빈이 제거된 후보 오브젝트의 거리 프로파일에 전력정규화를 수행하며, 상기 전력정규화가 수행된 후보 오브젝트의 거리 프로파일에 적응임계치(Constant False Alarm Rate, CFAR)를 설정함으로써 타겟 오브젝트를 결정하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 수신된 3D 라이다 데이터를 이용하여 3D 라이다 맵을 생성하고, 1차원의 클러터 정보를 상기 생성된 3D 라이다 맵에 적용하여 클러터 맵을 생성하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 클러터 맵에 포함된 클러터의 거리 빈을 추출하고, 상기 후보 오브젝트의 거리 프로파일에 포함된 후보 오브젝트의 거리 빈 중 상기 추출된 클러터의 거리 빈과 일치하는 후보 오브젝트의 거리 빈을 제거하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 장치
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제14항에 있어서,상기 프로세서는,상기 후보 오브젝트의 거리 빈 중 클러터의 거리 빈과 일치하는 거리 빈의 크기를 0으로 설정하는 융합 센서를 이용한 클러터 제거 장치
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