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현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 상기 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 단계;상기 전방 영상 내에서의 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 기준점의 위치에 대응하는 좌표를 포함하는 원을 결정하는 단계; 및상기 결정된 원에 기초하여 상기 전방 영상 내의 상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표와 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표 사이의 거리를 상기 원의 호의 길이로 근사화시켜 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 단계를 포함하고,상기 추정하는 단계는,상기 원의 중심에 대응하는 좌표를 결정하는 단계;상기 결정된 중심에 대응하는 좌표, 상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표에 기초하여 상기 원의 호의 길이를 계산하는 단계; 및상기 계산된 호의 길이에 기초하여 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 단계를 포함하고, 상기 호의 길이를 계산하는 단계는,상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표, 상기 결정된 중심에 대응하는 좌표, 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표에 기초하여 상기 원의 반지름 및 중심각을 결정하는 단계; 및상기 결정된 중심각 및 반지름에 기초하여 상기 호의 길이를 계산하는 단계를 포함하고,상기 거리를 추정하는 단계는,상기 전방 영상에 표현되는 일 직선의 길이와 상기 일 직선의 실제 길이의 비율에 기초하여, 상기 계산된 호의 길이를 통해 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 차량 간의 거리 정보 추정 방법
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