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경사지고 비탈진 지형에서 잡초를 제거하기 위한 잡초 제거 로봇에 있어서,각 구성이 설치되는 공간을 제공하고, 지면에서 주행하는 대차부(100)와;상기 대차부(100)의 하측에 설치되어, 대차부(100)의 주행을 위한 접지능력과 험지극복 능력을 위해 지면에서 전달되는 충격을 감소시키고 굴곡에 대응하기 위해 독립적으로 작동하는 복수의 현가장치들을 포함하는 현가장치부(200)와;상기 대차부(100)에 주행력을 제공하기 위해 현가장치부(200)를 구성하는 복수의 현가장치들에 각각 장착되어 결합되는 바퀴(310)를 회전시켜 구동력을 발생시키는 복수의 구동력발생부(300)와;상기 대차부(100)의 앞부분에 설치되어, 대차부(100)가 주행중 전방에 위치한 잡초를 인식하고, 잡초가 인식되면 인식한 잡초와 잡초 제거 로봇간 거리와 방향을 측정하여 제어부(700)로 제공하는 잡초인식부(400)와;상기 대차부(100)의 일측에 설치되어, 제어부(700)의 제어신호에 따라 잡초를 괭이 방식으로 뽑아내는 잡초제거부(500)와;상기 대차부(100)의 지면과의 균형을 조정하기 위해 대차부(100)의 지면과의 평형상태를 감지하는 자세감지부(600)와;잡초인식부(400)가 인식한 잡초와 잡초 제거 로봇간 거리와 방향에 대한 측정 정보를 제공하면, 해당 거리와 방향에 있는 잡초를 잡초제거부(500)가 제거하도록 하는 제어신호를 잡초제거부(500)로 제공하고, 자세감지부(600)가 평형상태에 관한 감지정보를 제공하면 대차부(100)가 지면과 평형 상태를 유지하도록 하는 제어신호를 현가장치부(200)와 구동력발생부(300)로 제공하는 제어부(700);를 포함하며,상기 잡초제거부(500)는,일측은 제초작업을 위한 제초공구(520)가 착탈 되게 결합되고, 타측은 다관절기구(530)에 연결되어 다관절기구(530)의 다관절 운동력을 제초공구(520)에 전달되게 하는 공구모듈(510)과,상기 공구모듈(510)에 착탈 되게 결합되고, 훌라호(hula-ho) 형태로 형성되어, 대차부(100)의 주행력을 괭이 방식으로 잡초를 뽑아내기 위한 추출력으로 사용하는 제초공구(520)와,상기 공구모듈(510)이 일측에 결합되고 타측은 대차부(100)의 일측에 결합되며, 상기 제초공구(520)를 상승 또는 하강 되게 제어하여 제초 시 제초공구(520)가 토양에 삽입되게 하는 다관절 운동이 가능한 다관절기구(530)를 포함하는 것을 특징으로 하는 잡초 제거 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 현가장치부(200)는,대차부(100)가 주행 중에 지면에서 받게 되는 비틀림을 흡수하여 안정적인 주행을 위한 복원력을 발생시키기 위해 스프링 댐퍼를 포함하는 트레일링 암 현가장치(trailing arm suspension)가 적용된 것을 특징으로 하는 잡초 제거 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 현가장치부(200)는,대차부(100)가 지면에서 전후좌우로 주행하고 경사도에 따라 상하로 높낮이가 조절되도록 하는 독립된 제1~제6 현가장치(210~260)로 구성되며,상기 구동력발생부(300)는,6개의 바퀴(310)에 결합된 6개의 인휠모터(in-wheel motor)에 의해 발생된 구동력에 의해 회전하여 대차부(100)에 주행력을 제공하고,상기 6개의 바퀴(310)는 제1~제6 현가장치(210~260)에 개별적으로 각각 연동하여 지면의 굴곡도와 경사도에 대응하는 것을 특징으로 하는 잡초 제거 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 잡초인식부(400)는,스캐너 방식으로 전방 상황을 스캔하여 영상정보를 생성하는 인식모듈(410)과,인식대상 잡초의 이미지 정보를 사전에 설정 저장하는 저장모듈(420)과,인식모듈(410)이 생성된 영상정보와 저장모듈(420)에 설정 저장된 인식 대상 잡초의 이미지 정보를 비교하여 잡초를 검출하고, 잡초가 검축되면 인식한 잡초와 잡초 제거 로봇 간 거리와 방향을 측정하여 제어부(700)로 제공하는 판단모듈(430)을 포함하는 것을 특징으로 하는 잡초 제거 로봇
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