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보정제어 기능을 갖는 다자유도 5축 로봇 팔을 포함하는 로봇 가공기에 있어서,피가공물을 가공하는 공구(112)가 부착되어, 동력발생장치부(200)로부터 전달받은 구동력에 의해 다관절로 운동하는 로봇 팔부(100)와;상기 로봇 팔부(100)의 다관절 운동을 위한 동력을 발생시켜 전달하는 동력발생장치부(200)와;상기 로봇 팔부(100)의 다관절 운동 시 각 관절부분에 발생되는 관절 토크 를 감지하여 제어부(500)에 송신하는 토크 감지부(300)와;각 구성이 설치되는 공간을 제공하고, 각 구성을 지지하는 몸체부(400)와;상기 토크 감지부(300)로부터 수신받은 각 관절 부분의 관절 토크를 이용하여 상기 로봇 팔부(100)의 운동 위치 오차를 보정하는 제어부(500)를 포함하는 것을 특징으로 하는 보정제어 기능을 갖는 다자유도 5축 로봇 팔을 포함하는 로봇 가공기
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청구항 1에 있어서,상기 로봇 팔부(100)는,피가공물을 가공하는 공구(112)가 부착되는 로봇 손(110)과,동력발생장치부(200)로부터 전달받은 동력에 의해, 상기 로봇 손(110)을 상하로 운동시키는 제1관절 링크(120)와,동력발생장치부(200)로부터 전달받은 동력에 의해, 상기 제1관절 링크(120)를 회전시키는 제1회전 링크(130)와,동력발생장치부(200)로부터 전달받은 동력에 의해, 제1회전 링크(130)를 상하로 운동시키는 제2관절 링크(140)와,동력발생장치부(200)로부터 전달받은 동력에 의해, 제2관절 링크(140)를 상하로 운동시키는 제3관절 링크(150)와,몸체부(400)의 상측에 지지되고, 동력발생장치부(200)로부터 전달받은 동력에 의해, 제3관절 링크(150)를 회전시키는 제2회전 링크(160)를 포함하는 것을 특징으로 하는 보정제어 기능을 갖는 다자유도 5축 로봇 팔을 포함하는 로봇 가공기
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청구항 2에 있어서,상기 동력발생장치부(200)는,제1관절 링크(120)의 상하 운동을 위한 동력을 전달하는 제1동력전달장치(210)와,제1회전 링크(130)의 회전 운동을 위한 동력을 전달하는 제2동력전달장치(220)와,제2관절 링크(140)에 상하 운동을 위한 동력을 전달하는 제3동력전달장치(230)와,제3관절 링크(150)의 상하 운동을 위한 동력을 전달하는 제4동력전달장치(240)와,제2회전 링크(160)의 회전 운동을 위한 동력을 전달하는 제5동력전달장치(250)를 포함하는 것을 특징으로 하는 보정제어 기능을 갖는 다자유도 5축 로봇 팔을 포함하는 로봇 가공기
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청구항 2에 있어서,상기 토크 감지부(300)는,제1관절 링크(120)에서 발생하는 토크를 감지하고, 감지된 토크값을 제어부로 제공하는 제1토크감지기(310)와,제1회전 링크(130)에서 발생되는 토크를 감지하고, 감지된 토크값을 제어부로 제공하는는 제2토크감지기(320)와,제2관절 링크(140)에서 발생되는 토크를 감지하고, 감지된 토크값을 제어부로 제공하는 제3토크감지기(330)와,제3관절 링크(150)에서 발생되는 토크를 감지하고, 감지된 토크값을 제어부로 제공하는 제4토크감지기(340)와,제2회전 링크(160)에서 발생되는 토크를 감지하고, 감지된 토크값을 제어부로 제공하는 제5토크감지기(350)를 포함하는 것을 특징으로 하는 보정제어 기능을 갖는 다자유도 5축 로봇 팔을 포함하는 로봇 가공기
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청구항 2에 있어서,상기 로봇손(110)은,피가공물을 가공하는 공구(112)가 착탈 되는 공구모듈(111)과,상기 공구모듈(111)에 착탈되고, 피가공물을 가공하는 공구(112)를 포함하고,상기 공구(112)는 피가공물의 종류 또는 작업공정에 따라 교체되는 것을 특징으로 하는 보정제어 기능을 갖는 다자유도 5축 로봇 팔을 포함하는 로봇 가공기
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