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GPS통신부에 의해, 착륙지점의 GPS 정보를 수신하여 상기 착륙지점으로 접근하는 단계;비컨통신부에 의해, 비컨정보를 수신하여 상기 착륙지점의 제1고도 상공으로 비행하고, 상기 제1고도 상공에서 상기 제2고도 상공으로 하강하는 단계; 및카메라에 의해 촬영되는 상기 착륙지점의 영상을 영상정합부에 의해 영상 정합하여 정밀 착륙하는 단계;를 포함하고,상기 착륙지점은 드론이 사용자의 요구에 따라 임무를 완수하고 귀환하고자 하는 출발지점인 것을 특징으로 하는 드론의 정밀착륙을 위한 방법
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제1항에 있어서,상기 정밀 착륙하는 단계는,상기 촬영되는 상기 착륙지점의 영상을 템플릿 마커에 대해 영상 정합하는 영상정합단계;상기 영상정합단계를 통해 인식된 템플릿 마커의 중심이 착지 반경 안에 위치할 경우 상기 착륙지점의 제3고도 상공까지 하강 비행을 수행하고, 밖에 위치할 경우 상기 착지 반경 안으로 위치하도록 이동 비행하는 보정비행단계; 및상기 드론이 상기 착륙지점의 상기 제3고도 상공에 위치할 경우 하강하여 상기 착륙지점의 지상으로 착지하는 지상착지단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 정밀착륙을 위한 방법
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제2항에 있어서,상기 영상정합단계는 템플릿 정합 기법을 사용하는 것을 특징으로 하는 드론의 정밀착륙을 위한 방법
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제3항에 있어서,상기 템플릿 정합 기법은,상기 착륙지점의 영상 위에 상기 템플릿 마커를 배치하여, 상기 템플릿 마커가 배치된 상기 착륙지점의 영상의 모든 픽셀에 대해 상기 템플릿 마커와 SAD(Sum of Absolute Difference) 연산을 수행하는 단계;상기 템플릿 마커가 배치된 상기 착륙지점의 영상 중에서 상기 계산된 SAD 값이 최소인 좌표를 저장하는 단계; 및상기 착륙지점의 영상에 상기 템플릿 마커를 이동 배치하여, 상기 착륙지점의 영상 전체에 대해 상기 저장된 좌표를 각각 추출하여 최소 SAD 정합 영역을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 정밀착륙을 위한 방법
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제2항에 있어서,상기 지상착지단계는,상기 드론이 상기 제3고도 상공에서 상기 착륙지점의 제4고도 상공까지 하강 비행하는 단계; 및상기 드론이 상기 제4고도 상공에 도달하면 동력을 차단하고 자연으로 지상으로 착지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 정밀착륙을 위한 방법
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 제공하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 적용한 드론
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